[發明專利]焊接機器人焊接路線規劃方法、裝置、機器人及儲存介質

有效

• 申請號: 202011066011.1
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112222570B
• 公開（公告）日: 2023-01-10
• 發明（設計）人: 馮消冰;高力生;趙宇宙;孫柯
• 申請（專利權）人: 北京博清科技有限公司
• 主分類號: B23K9/127
• 分類號: B23K9/127;B23K9/00
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 孟金喆

1.一種焊接機器人焊接路線規劃方法，其特征在于，包括：

通過激光相機周期性獲取線激光掃描的焊縫圖像，得到時間標尺焊縫圖像序列，并記錄焊接機器人的運動速度；

根據所述時間標尺焊縫圖像序列、焊縫圖像獲取周期和所述運動速度，確定焊縫截面三維形狀曲面，包括：

根據預先標定的激光相機位置，對所述時間標尺焊縫圖像序列中的線激光圖像進行識別，確定時間標尺焊縫截面形狀曲線序列；

根據所述焊縫圖像獲取周期和所述運動速度，將所述時間標尺焊縫截面形狀曲線序列轉換為所述焊縫截面三維形狀曲面，包括：

根據所述焊縫圖像獲取周期和所述運動速度，確定所述時間標尺焊縫截面形狀曲線序列中相鄰單幀焊縫截面形狀曲線間的距離差值；

根據所述相鄰單幀焊縫截面形狀曲線間的距離差值，將所述時間標尺焊縫截面形狀曲線序列轉換為距離標尺焊縫截面形狀曲線序列；

根據所述距離標尺焊縫截面形狀序列，確定所述焊縫截面三維形狀曲面；

根據所述焊縫截面三維形狀曲面和激光相機焊槍標定信息，確定焊縫三維形狀；

根據所述焊縫三維形狀、預設焊槍有效距離、所述激光相機焊槍標定信息和焊槍橫向擺動位置，規劃焊槍單程橫向擺動的擺動軌跡；

其中，所述焊槍單程橫向擺動的擺動軌跡包括：

焊槍高度、焊槍停擺位置和焊槍擺動速度；

其中，所述根據所述焊縫三維形狀、預設焊槍有效距離、所述激光相機焊槍標定信息和焊槍橫向擺動位置，規劃焊槍單程橫向擺動的擺動軌跡，包括：

若所述焊槍橫向擺動位置處于預設焊槍位置，根據所述激光相機焊槍標定信息，確定所述焊縫三維形狀中與焊槍當前縱向位置相對應的焊縫縱向位置；

以所述焊縫縱向位置為起點，截取預設距離長度的焊縫三維形狀片段；

根據所述焊縫三維形狀片段中的焊縫最低點和所述預設焊槍有效距離，確定焊槍在所述焊縫三維形狀片段內的所述焊槍高度；

根據焊槍在所述焊縫三維形狀片段內的所述焊槍高度、所述預設焊槍有效距離和所述焊縫三維形狀片段內的焊縫寬度，確定所述焊槍停擺位置和所述焊槍擺動速度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述預設焊槍位置為焊槍橫向擺動的左停止位置或右停止位置；相應的，所述焊槍單程橫向擺動停止位置為焊槍橫向擺動的右停止位置或左停止位置。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，在所述根據所述焊縫三維形狀、預設焊槍有效距離、所述激光相機焊槍標定信息和焊槍橫向擺動位置，規劃焊槍單程橫向擺動的擺動軌跡之前，還包括：

根據當前焊接工藝參數，確定所述預設焊槍有效距離。