[發明專利]自主車輛的控制

在審

• 申請號: 202011065890.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112644485A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 亞歷山大·卡特里尼克
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W30/06;G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;陳黎明

本發明提供了一種通過車輛和至少一個未受保護道路使用者之間的交互的模型來以低速控制自主車輛的方法，其中計算與未受保護道路使用者的將來發生的運動有關的軌跡，并且在此基礎上計劃控制指令以及在響應于此而被修改的控制指令被傳送給自主車輛的致動器之前，在信息回路中將自主駕駛車輛的計劃的控制指令引導到與未受保護的道路使用者的將來發生的運動有關的軌跡的計算中。此外，提供了一種用于執行該方法的自主車輛。

技術領域

本發明涉及一種通過車輛和未受保護道路使用者之間的交互的模型來控制自主車輛(autonomenFahrzeugs)的方法。

背景技術

在停車區域附近，未受保護道路使用者受到特別的危害，未受保護道路使用者即是那些不在保護性車體內的人，例如乘客和/或騎自行車的人。這尤其適用于自主車輛的情況。對于自主車輛來說，檢測未受保護道路使用者并且預測他們的預期運動對于安全運行至關重要。在這種情況下，自主車輛和未受保護道路使用者之間的交互是必不可少的，因為車輛的動作會影響未受保護道路使用者，反之亦然。在此，自主車輛是由內燃發動機、電動馬達和/或混合動力傳動裝置驅動并且可以在不受人類駕駛員影響的情況下駕駛的機動車輛。

在道路交通中，自主車輛與未受保護道路使用者之間的交互或其中一個道路使用者的優先級都由路標規定。然而，在停車區域，由于在此道路使用者的優先級通常是不清楚的，則情況有所不同。因此，例如當自主車輛希望駛入停車區域時，交互是困難的。如果未受保護道路使用者希望授予自主車輛優先級，并且因此未受保護道路使用者保持靜止，則無法通過簡單的控制策略來檢測到該希望；因此，該車輛將停止。然后，未受保護道路使用者可以認為自主車輛已經停車，以便授予他優先級。

在常規控制策略中，未受保護道路使用者的將來發生的運動被計算為與相應的自主車輛的動作無關的軌跡。在這種情況下，通常假定用于該軌跡的未受保護道路使用者的最不利行為。因此，在避免與未受保護道路使用者碰撞的意義上，自主車輛的控制策略是非常保守的。

例如，在文件CN 108172025 A中描述了行人的預先計算的將來發生的運動。其中該信息在駕駛員輔助系統中用于警告駕駛員。

在文件DE 10 2017 210394 B3中，在停車區域中感測到行人并且預測他們的將來發生的運動。在此，輸入信息來自攝像機、車輛到車輛的通訊或遠程控制過程。在這種情況下，以特定的概率計算潛在的軌跡，其中該計算通過人工智能方法進行。

在文件GB 2562049中，人工智能方法還用于確定其他車輛和行人的潛在軌跡，這些潛在軌跡被輸入到自主車輛的進一步運動或駕駛員警告策略的規劃中。關于自主車輛和將來發生的運動的計算的其他方法可以在文件中找到，例如，JP 6103265 B2、US 9,604,639 B2、US 9,766,626 B1和US 10,055,652 B2。

常規策略均未考慮自主車輛與未受保護道路使用者之間的交互。目的是改進在停車區域中用于自主車輛行為的常規策略。

發明內容

該目的通過具有權利要求1的特征的方法并且通過具有權利要求10的特征的機動車輛來實現。本發明的其他有利的實施例和改進方案從從屬權利要求、附圖和實施例中得出。所述實施例和權利要求的主題在此可以有利地彼此組合。

本發明的第一方面涉及一種用于通過數學模型以低速控制自主車輛的方法，該數學模型涉及該車輛與在自主車輛的周圍環境中的至少一個未受保護道路使用者之間的交互，該方法包含以下步驟：

-通過車輛的至少一個傳感器來感測未受保護道路使用者，

-以至少一個軌跡的形式預先計算未受保護道路使用者的將來發生的運動，

-考慮到該軌跡來計劃與車輛行駛有關的控制指令，以便避免發生碰撞，

-向車輛的致動器發出控制指令，

其特征在于，