[發明專利]自主車輛的控制

在審

• 申請號: 202011065890.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112644485A
• 公開（公告）日: 2021-04-13
• 發明（設計）人: 亞歷山大·卡特里尼克
• 申請（專利權）人: 福特全球技術公司
• 主分類號: B60W30/095
• 分類號: B60W30/095;B60W30/09;B60W30/06;G08G1/16
• 代理公司: 北京連和連知識產權代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰;陳黎明

1.一種用于通過數學模型以低速控制自主車輛(10)的方法，所述數學模型涉及車輛(10)與自主車輛(10)的周圍環境中的至少一個未受保護道路使用者(40)之間的交互，所述方法包含以下步驟：

-通過所述車輛(10)的至少一個傳感器(20)來感測所述未受保護道路使用者(40)，

-以至少一個軌跡(T1、T2、T3)的形式預先計算所述未受保護道路使用者(40)的將來發生的運動，

-考慮到所述軌跡(T1、T2、T3)來計劃與車輛行駛有關的控制指令，以便避免發生碰撞；

-向車輛(10)的致動器發出控制指令，

其特征在于，

所述控制指令被輸入到所述未受保護道路使用者(40)的將來發生的運動的預先計算中。

2.根據權利要求1所述的方法，其中，計算所述未受保護道路使用者(40)的每個預先計算的軌跡(T1、T2、T3)的概率水平。

3.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，所述控制指令選自包含轉向系統的致動操作、驅動器的動力控制的致動操作和制動器的致動操作的組。

4.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，檢查所述控制指令的收斂效果。

5.根據權利要求4所述的方法，其中，在沒有收斂的情況下，從預先計算所述未受保護道路使用者(40)的將來發生的運動開始重復所述方法。

6.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，所述方法在停車區域(1)中執行。

7.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，所述未受保護道路使用者(40)是行人(40)。

8.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，用于選擇所述未受保護道路使用者(40)的傳感器(20)選自包含攝像機、雷達、激光雷達、以及用于車輛到車輛、車輛到行人以及車輛到騎自行車者通信的裝置的組。

9.根據前述權利要求中的任一項所述的方法，其中，所述車輛(10)以近似恒定的速度運動。

10.一種具有控制裝置(30)的自主車輛(10)，在所述控制裝置(30)中，第一模塊(31)用于通過基于人工神經網絡的數學模型預先計算未受保護道路使用者(40)的軌跡(T1、T2、T3)，以及第二模塊(32)用于計算自主車輛(10)的運動的控制指令，并且所述第一模塊(31)和所述第二模塊(32)被設計為控制根據權利要求1-9中任一項所述的方法。