[發(fā)明專利]基于雷達的道閘控制方法及系統(tǒng)

有效

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• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN111897278B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發(fā)明（設計）人: 王君;蔣彥波;吳超;李黎陽
• 申請（專利權）人: 深圳電目科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01S13/04;E01F13/04
• 代理公司: 深圳市倡創(chuàng)專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

本發(fā)明提供了一種基于雷達的道閘控制方法，用于控制道閘的升降。該道閘控制方法包括：利用雷達對檢測區(qū)域進行檢測并獲取回波信號；判斷回波信號中是否存在檢測目標；當回波信號中存在檢測目標時，對回波信號進行分析并提取出若干特征值；根據(jù)特征值判斷檢測目標是否為道閘的柵欄桿；根據(jù)道閘的狀態(tài)和判斷結果控制道閘的升降。其中，道閘的狀態(tài)包括運動狀態(tài)和靜止狀態(tài)。此外，本發(fā)明還提供了一種基于雷達的道閘控制系統(tǒng)。本發(fā)明技術方案有效解決了道閘雷達對檢測目標錯誤識別的問題。

技術領域

本發(fā)明涉及雷達探測技術領域，尤其涉及一種基于雷達的道閘控制方法及系統(tǒng)。

背景技術

隨著科技的發(fā)展，停車體系越來越智能。在停車體系中，出入口控制是關鍵環(huán)節(jié)。在出入口管控中，閘機常常利用道閘雷達對來往車輛進行出入識別，并根據(jù)識別結果控制具有柵欄桿的道閘起落。

但是，道閘雷達在對車輛進行出入識別時，由于道閘雷達的檢測范圍內存在柵欄桿，道閘雷達獲取的目標數(shù)據(jù)中除了車輛數(shù)據(jù)之外，還包括柵欄桿的數(shù)據(jù)。由于柵欄桿的數(shù)據(jù)常常引起道閘雷達錯誤判斷，導致道閘控制出錯。

發(fā)明內容

本發(fā)明提供了一種基于雷達的道閘控制方法及系統(tǒng)，可以精準控制道閘。

第一方面，本發(fā)明實施例提供一種基于雷達的道閘控制方法，用于控制道閘的升降，所述道閘控制方法包括：

利用雷達對檢測區(qū)域進行檢測并獲取回波信號；

判斷所述回波信號中是否存在檢測目標；

當所述回波信號中存在檢測目標時，對所述回波信號進行分析并提取出若干特征值；

根據(jù)所述特征值判斷所述檢測目標是否為道閘的柵欄桿；

根據(jù)所述道閘的狀態(tài)和判斷結果控制所述道閘的升降，其中，所述道閘的狀態(tài)包括運動狀態(tài)和靜止狀態(tài)。

可選地，所述運動狀態(tài)包括抬桿狀態(tài)和落桿狀態(tài)，根據(jù)所述道閘的狀態(tài)和判斷結果控制所述道閘的升降具體包括：

當所述檢測目標不是柵欄桿且所述道閘為落桿狀態(tài)時，控制所述道閘抬桿；或者

當所述檢測目標只有柵欄桿且所述道閘為抬桿狀態(tài)時，控制所述道閘落桿。

可選地，所述運動狀態(tài)包括抬桿狀態(tài)和落桿狀態(tài)，所述靜止狀態(tài)包括處于停留在靠近地面的第一位置和停留在遠離地面的第二位置，所述道閘控制方法還包括：

當所述回波信號中不存在檢測目標且所述道閘處于第二位置時，控制所述道閘落桿。

可選地，所述特征值包括所述檢測目標的長度和寬度，根據(jù)所述特征值判斷所述檢測目標是否為道閘的柵欄桿具體包括：

根據(jù)所述長度獲取關于所述檢測目標的第一可信度；

根據(jù)所述寬度獲取關于所述檢測目標的第二可信度；

根據(jù)所述第一可信度和所述第二可信度計算得到第三可信度；

根據(jù)所述第三可信度判斷所述檢測目標是否為所述柵欄桿。

可選地，對所述回波信號進行分析并提取出若干特征值具體包括：

將所述回波信號處理形成點云數(shù)據(jù)；

獲取所述點云數(shù)據(jù)中每個點在雷達坐標系中的坐標值，其中，所述坐標值包括x軸的坐標值和y軸的坐標值；

將所述點云數(shù)據(jù)中y軸坐標值的最大值作為所述檢測目標的長度；

將所述點云數(shù)據(jù)中x軸坐標值的最大值和x軸坐標值的最小值之差作為所述檢測目標的寬度。

可選地，根據(jù)所述特征值判斷所述檢測目標是否為道閘的柵欄桿具體還包括：