[發明專利]基于雷達的道閘控制方法及系統

有效

• 申請號: 202011065823.4
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN111897278B
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 王君;蔣彥波;吳超;李黎陽
• 申請（專利權）人: 深圳電目科技有限公司
• 主分類號: G05B19/042
• 分類號: G05B19/042;G01S13/04;E01F13/04
• 代理公司: 深圳市倡創專利代理事務所(普通合伙) 44660
• 代理人: 羅明玉

1.一種基于雷達的道閘控制方法，用于控制道閘的升降，其特征在于，所述道閘控制方法包括：

利用雷達對檢測區域進行檢測并獲取回波信號；

判斷所述回波信號中是否存在檢測目標；

當所述回波信號中存在檢測目標時，對所述回波信號進行分析并提取出若干特征值；

根據所述特征值判斷所述檢測目標是否為道閘的柵欄桿；

根據所述道閘的狀態和判斷結果控制所述道閘的升降，其中，所述道閘的狀態包括運動狀態和靜止狀態。

2.如權利要求1所述的基于雷達的道閘控制方法，其特征在于，所述運動狀態包括抬桿狀態和落桿狀態，根據所述道閘的狀態和判斷結果控制所述道閘的升降具體包括：

當所述檢測目標不是柵欄桿且所述道閘為落桿狀態時，控制所述道閘抬桿；或者

當所述檢測目標只有柵欄桿且所述道閘為抬桿狀態時，控制所述道閘落桿。

3.如權利要求1所述的基于雷達的道閘控制方法，其特征在于，所述運動狀態包括抬桿狀態和落桿狀態，所述靜止狀態包括處于停留在靠近地面的第一位置和停留在遠離地面的第二位置，所述道閘控制方法還包括：

當所述回波信號中不存在檢測目標且所述道閘處于第二位置時，控制所述道閘落桿。

4.如權利要求1所述的基于雷達的道閘控制方法，其特征在于，所述特征值包括所述檢測目標的長度和寬度，根據所述特征值判斷所述檢測目標是否為道閘的柵欄桿具體包括：

根據所述長度獲取關于所述檢測目標的第一可信度；

根據所述寬度獲取關于所述檢測目標的第二可信度；

根據所述第一可信度和所述第二可信度計算得到第三可信度；

根據所述第三可信度判斷所述檢測目標是否為所述柵欄桿。

5.如權利要求4所述的基于雷達的道閘控制方法，其特征在于，對所述回波信號進行分析并提取出若干特征值具體包括：

將所述回波信號處理形成點云數據；

獲取所述點云數據中每個點在雷達坐標系中的坐標值，其中，所述坐標值包括x軸的坐標值和y軸的坐標值；

將所述點云數據中y軸坐標值的最大值作為所述檢測目標的長度；

將所述點云數據中x軸坐標值的最大值和x軸坐標值的最小值之差作為所述檢測目標的寬度。

6.如權利要求5所述的基于雷達的道閘控制方法，其特征在于，根據所述特征值判斷所述檢測目標是否為道閘的柵欄桿具體還包括：

根據所述點云數據中y軸坐標值的方差獲取關于所述檢測目標的第四可信度；

根據所述第一可信度、所述第二可信度、以及所述第四可信度計算得到第五可信度；

根據所述第五可信度判斷所述檢測目標是否為所述柵欄桿。

7.如權利要求6所述的基于雷達的道閘控制方法，其特征在于，根據所述第五可信度判斷所述檢測目標是否為所述柵欄桿具體包括：

判斷所述第五可信度是否為預設值；

當所述第五可信度為預設值時，識別所述檢測目標是柵欄桿；

當所述第五可信度不是預設值時，識別所述檢測目標不是柵欄桿。

8.如權利要求7所述的基于雷達的道閘控制方法，其特征在于，所述道閘控制方法還包括：

累計所述第五可信度為預設值的次數；

判斷所述第五可信度為預設值的次數是否等于第一預設次數；

當所述第五可信度為預設值的次數等于第一預設次數時，識別所述檢測目標為柵欄桿；

當所述第五可信度為預設值的次數不等于第一預設次數時，識別所述檢測目標不是柵欄桿。

9.如權利要求4所述的基于雷達的道閘控制方法，其特征在于，根據所述長度獲取關于所述檢測目標的第一可信度之后，所述道閘控制方法還包括：

判斷獲取所述第一可信度的次數是否大于第二預設次數；

當獲取所述第一可信度的次數小于等于第二預設次數時，利用所述雷達再次對所述檢測區域進行檢測。

10.一種基于雷達的道閘控制系統，其特征在于，所述道閘控制系統包括雷達、以及與所述雷達電連接的主控制設備，所述主控制設備包括處理器、以及存儲器，所述存儲器用于存儲道閘控制程序指令，所述處理器用于執行所述道閘控制程序指令以實現如權利要求1至9任意一項所述的基于雷達的道閘控制方法。