[發明專利]掃地機器人的控制方法和控制裝置

在審

• 申請號: 202011065653.X
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112155486A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 王麗敏
• 申請（專利權）人: 王麗敏
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 廣州君咨知識產權代理有限公司 44437
• 代理人: 譚啟斌

本發明涉及一種掃地機器人的控制方法和控制系統。本發明提出的控制方法能夠根據推力大小判斷障礙物類型，對能夠推動的障礙物進行歸納分類并對其所占地面進行吸塵清掃，對無法推動的障礙物進行跨越或翻越，在翻越障礙物時能夠對輪子的驅動力進行分配。本申請提出的掃地機器人控制方法解決了現有掃地機器人對障礙物處理方式單一的技術問題，顯著提高了掃地機器人對障礙物的處理能力。

技術領域

本發明涉及掃地機器人技術領域，特別涉及一種掃地機器人的控制方法和控制裝置。

背景技術

目前，掃地機器人已經成為人們日常生活中常用的小家電，其能夠自動對地面進行吸塵，顯著降低人們打掃房間的強度，某些帶地圖繪制功能的掃地機器人甚至可以代替人們對房間進行精細化打掃。但是，現有技術中的掃地機器人在對地面進行打掃時，不可避免會遇到障礙物，例如小凳子、散落在地上的玩具、插座、電線等，目前對于這些障礙物，掃地機器人都是繞過障礙物，但是這就導致這些障礙物所占的地面無法被吸塵清掃，并且在地面的障礙物也全是長期放置的固定障礙物，例如某次清掃時遇到的散落在地面上的玩具。現有掃地機器人對障礙物的處理方式較為單一，無法對臨時障礙物所占地面進行吸塵清掃，也不具備對障礙物判斷和歸納功能，如果室內障礙物較多，則導致掃地機器人無法正常清掃地面。

發明內容

本發明的主要目的在于，針對上述現有技術中的不足，提供一種掃地機器人的控制方法，其能夠對障礙物進行區分并歸納分類，著力解決現有技術中掃地機器人對障礙物處理方式單一，不具備清掃障礙物所占地面，沒有歸納分類功能的技術問題。

為達到上述目的，本發明采用的技術方案是：

一種掃地機器人的控制方法，其特征在于：所述掃地機器人包括本體，在本體上設置有驅動輪，在本體的前端設置有推力傳感器和圖像采集模塊，掃地機器人根據推力傳感器和圖像采集模塊的檢測值對掃地機器人進行控制，具體控制步驟如下：

步驟S1、嘗試推動障礙物，判斷推力是否小于預設推力值。

步驟S2、根據推力判斷結果將障礙物分為可推動障礙物和不可推動障礙物，將可推動障礙物進行分類歸納，對不可推動障礙物進行跨越或攀爬判定。

優選的，步驟S2還包括如下子步驟：

步驟S21、當障礙物為可推動障礙物時，按照推力大小將可推動障礙物進行分類收納；

步驟S22：當障礙物為可推動障礙物時，在推動時檢測噪音值，按照噪音值對可推動障礙物進行分類收納；

步驟S23、當障礙物為不可推動障礙物時，對障礙物進行尺寸掃描和判斷。

優選的，步驟S21還包括如下步驟：

步驟S211：在分類歸類完成后向用戶發送提醒通知；

步驟S212：在推動障礙物后，對障礙物原位置進行灰塵量檢測并進行吸塵工作。

優選的，步驟S22還包括如下步驟：

步驟S221：停止推動，并將該障礙物的位置作為放置地點；

步驟S222：更新放置地點。

優選的，步驟S23還包括如下子步驟：

步驟S231、繞障礙物一圈以確定各個面的坡度；

步驟S232：選擇坡度最小的面進行攀爬；

步驟S233：根據坡度值進行驅動力分配。

優選的，推力分為四個區間：推力＜1.5N，1.5N≤推力＜6N，6N≤推力＜18N，18N≤推力≤30N。