[發明專利]掃地機器人的控制方法和控制裝置

在審

• 申請號: 202011065653.X
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112155486A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 王麗敏
• 申請（專利權）人: 王麗敏
• 主分類號: A47L11/40
• 分類號: A47L11/40;A47L11/24
• 代理公司: 廣州君咨知識產權代理有限公司 44437
• 代理人: 譚啟斌

1.一種掃地機器人的控制方法，其特征在于：所述掃地機器人包括本體，在本體上設置有驅動輪，在本體的前端設置有推力傳感器和圖像采集模塊，掃地機器人根據推力傳感器和圖像采集模塊的檢測值對掃地機器人進行控制，具體控制步驟如下：

步驟S1、嘗試推動障礙物，判斷推力是否小于預設推力值。

步驟S2、根據推力判斷結果將障礙物分為可推動障礙物和不可推動障礙物，將可推動障礙物進行分類歸納，對不可推動障礙物進行跨越或攀爬判定。

2.根據權利要求1所述的掃地機器人的控制方法，其特征在于：步驟S2還包括如下子步驟：

步驟S21、當障礙物為可推動障礙物時，按照推力大小將可推動障礙物進行分類收納；

步驟S22：當障礙物為可推動障礙物時，在推動時檢測噪音值，按照噪音值對可推動障礙物進行分類收納；

步驟S23、當障礙物為不可推動障礙物時，對障礙物進行尺寸掃描和判斷。

3.根據權利要求2所述的掃地機器人的控制方法，其特征在于：步驟S21還包括如下步驟：

步驟S211：在分類歸類完成后向用戶發送提醒通知；

步驟S212：在推動障礙物后，對障礙物原位置進行灰塵量檢測并進行吸塵工作。

4.根據權利要求3所述的掃地機器人的控制方法，其特征在于：步驟S22還包括如下步驟：

步驟S221：停止推動，并將該障礙物的位置作為放置地點；

步驟S222：更新放置地點。

5.根據權利要求4所述的掃地機器人的控制方法，其特征在于：步驟S23還包括如下子步驟：

步驟S231、繞障礙物一圈以確定各個面的坡度；

步驟S232：選擇坡度最小的面進行攀爬；

步驟S233：根據坡度值進行驅動力分配。

6.根據權利要求5所述的掃地機器人的控制方法，其特征在于：推力分為四個區間：推力＜1.5N，1.5N≤推力＜6N，6N≤推力＜18N，18N≤推力≤30N。

7.一種掃地機器人的控制裝置，其特征在于：控制裝置包括主控制器、推力傳感器、噪音傳感器、圖像采集模塊、收納地點設置模塊、收納地點更新模塊、提醒模塊、發送模塊、接收模塊、參數設定模塊，其中推力傳感器、噪音傳感器均設置在掃地機器人的前端并且與主控制器直接電連接，圖像采集模塊可以是攝像頭或雷達，圖像采集模塊設置在掃地機器人的頂部并且可以360°旋轉。發送模塊將圖像采集模塊采集到的圖像發送到與掃地機器人通過APP連接的手機上，接收模塊從手機上接收處理好的帶有映射信息的三維圖，收納地點設置模塊用于用戶在使用時預先設定收納地點，收納地點更新模塊用于當噪音大于預設最大值時更新收納地點，參數設定模塊用于用戶設定推力區間和噪音區間。