[發(fā)明專利]一種點云生成方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011064468.9
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112200913A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭子威;譚偉華;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠知行科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 楊小紅

本申請公開了提供了一種點云生成方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，其中方法包括：根據(jù)激光雷達的參數(shù)，將激光雷達在空間中的可視區(qū)域進行網(wǎng)格劃分，得到若干第一網(wǎng)格；根據(jù)空間中物體所有表面在第一網(wǎng)格中的映射位置，計算每個表面的輪廓邊界線經(jīng)過的第一網(wǎng)格；根據(jù)每個表面的輪廓邊界線經(jīng)過的第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，計算每個表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格；計算每個表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格到激光雷達的深度，并基于每個覆蓋網(wǎng)格的最小深度生成點云。解決了現(xiàn)有的點云生成方法依賴于基于游戲引擎的光線追蹤方法，存在復(fù)雜度高，計算資源消耗大，難以應(yīng)用于實時測試和大規(guī)模的場景測試，以及不能根據(jù)不同激光雷達的參數(shù)生成對應(yīng)的點云的技術(shù)問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種點云生成方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

點云生成方法可以應(yīng)用于三維建模、車輛的自動駕駛測試等場景。現(xiàn)有的點云生成方法主要依賴于基于游戲引擎的光線追蹤方法，該方法復(fù)雜度高，資源消耗大，難以應(yīng)用于實時測試和大規(guī)模的場景測試，并且該方法采用固定的分辨率，不能根據(jù)不同激光雷達的參數(shù)生成對應(yīng)的點云。

發(fā)明內(nèi)容

本申請?zhí)峁┝艘环N點云生成方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)，用于解決現(xiàn)有的點云生成方法依賴于基于游戲引擎的光線追蹤方法，存在復(fù)雜度高，計算資源消耗大，難以應(yīng)用于實時測試和大規(guī)模的場景測試，以及不能根據(jù)不同激光雷達的參數(shù)生成對應(yīng)的點云的技術(shù)問題。

有鑒于此，本申請第一方面提供了一種點云生成方法，包括：

根據(jù)激光雷達的參數(shù)，將所述激光雷達在空間中的可視區(qū)域進行網(wǎng)格劃分，得到若干第一網(wǎng)格；

根據(jù)所述空間中物體所有表面在所述第一網(wǎng)格中的映射位置，計算每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格；

根據(jù)每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，計算每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格；

計算每個所述表面對應(yīng)的所述覆蓋網(wǎng)格到所述激光雷達的深度，并基于每個所述覆蓋網(wǎng)格的最小深度生成點云。

可選的，所述根據(jù)所述空間中物體所有表面在所述第一網(wǎng)格中的映射位置，計算每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格，具體包括：

S1、根據(jù)所述空間中物體所有表面在所述第一網(wǎng)格中的映射位置，確定每個所述表面的每條輪廓邊界線段的起點和終點；

S2、基于每條所述輪廓邊界線段的起點和終點計算每條所述輪廓邊界線段的中點；

S3、判斷所述輪廓邊界線段的中點與該輪廓邊界線的起點或終點是否在同一所述第一網(wǎng)格，若是，則進入步驟S4，若否，則進入步驟S5和S6；

S4、輸出每條所述輪廓邊界線段的所有起點和終點所在的所述第一網(wǎng)格，得到每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格；

S5、將所述輪廓邊界線段的中點作為新的終點，返回步驟S2；

S6、將所述輪廓邊界線段的中點作為新的起點，返回步驟S2。

可選的，所述根據(jù)每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，計算每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格，具體包括：

逐行或逐列掃描每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，得到每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格。

可選的，所述根據(jù)每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，計算每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格，具體包括：

在每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域中選擇一個目標網(wǎng)格，從所述目標網(wǎng)格周圍開始遍歷所述第一網(wǎng)格，直至遍歷的所述第一網(wǎng)格填充滿所述封閉區(qū)域，得到每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格。