[發(fā)明專利]一種點云生成方法、裝置、設(shè)備和存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011064468.9
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112200913A
• 公開（公告）日: 2021-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭子威;譚偉華;韓旭
• 申請（專利權(quán)）人: 廣州文遠(yuǎn)知行科技有限公司
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 楊小紅

1.一種點云生成方法，其特征在于，包括：

根據(jù)激光雷達(dá)的參數(shù)，將所述激光雷達(dá)在空間中的可視區(qū)域進(jìn)行網(wǎng)格劃分，得到若干第一網(wǎng)格；

根據(jù)所述空間中物體所有表面在所述第一網(wǎng)格中的映射位置，計算每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格；

根據(jù)每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，計算每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格；

計算每個所述表面對應(yīng)的所述覆蓋網(wǎng)格到所述激光雷達(dá)的深度，并基于每個所述覆蓋網(wǎng)格的最小深度生成點云。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點云生成方法，其特征在于，所述根據(jù)所述空間中物體所有表面在所述第一網(wǎng)格中的映射位置，計算每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格，具體包括：

S1、根據(jù)所述空間中物體所有表面在所述第一網(wǎng)格中的映射位置，確定每個所述表面的每條輪廓邊界線段的起點和終點；

S2、基于每條所述輪廓邊界線段的起點和終點計算每條所述輪廓邊界線段的中點；

S3、判斷所述輪廓邊界線段的中點與該輪廓邊界線的起點或終點是否在同一所述第一網(wǎng)格，若是，則進(jìn)入步驟S4，若否，則進(jìn)入步驟S5和S6；

S4、輸出每條所述輪廓邊界線段的所有起點和終點所在的所述第一網(wǎng)格，得到每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格；

S5、將所述輪廓邊界線段的中點作為新的終點，返回步驟S2；

S6、將所述輪廓邊界線段的中點作為新的起點，返回步驟S2。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點云生成方法，其特征在于，所述根據(jù)每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，計算每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格，具體包括：

逐行或逐列掃描每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，得到每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點云生成方法，其特征在于，所述根據(jù)每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域，計算每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格，具體包括：

在每個所述表面的輪廓邊界線經(jīng)過的所述第一網(wǎng)格構(gòu)成的封閉區(qū)域中選擇一個目標(biāo)網(wǎng)格，從所述目標(biāo)網(wǎng)格周圍開始遍歷所述第一網(wǎng)格，直至遍歷的所述第一網(wǎng)格填充滿所述封閉區(qū)域，得到每個所述表面對應(yīng)的覆蓋網(wǎng)格。

5.根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項所述的點云生成方法，其特征在于，所述計算每個所述表面對應(yīng)的所述覆蓋網(wǎng)格到所述激光雷達(dá)的深度，并基于每個所述覆蓋網(wǎng)格的最小深度生成點云，具體包括：

計算每個所述表面對應(yīng)的所述覆蓋網(wǎng)格到所述激光雷達(dá)的深度，將每個所述覆蓋網(wǎng)格在各所述表面到所述激光雷達(dá)的最小深度作為每個所述覆蓋網(wǎng)格的最小深度；

基于所述覆蓋網(wǎng)格的最小深度生成深度圖；

通過所述深度圖確定每個所述物體的可見點，生成點云。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的點云生成方法，其特征在于，所述通過所述深度圖確定每個所述物體的可見點，生成點云，之后還包括：

根據(jù)每個所述物體的所述可見點，計算每個所述物體的新物體形狀。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的點云生成方法，其特征在于，所述基于所述覆蓋網(wǎng)格的最小深度生成深度圖，之后還包括：

根據(jù)所述深度圖計算所述激光雷達(dá)的不可見點，并基于所述不可見點生成所述激光雷達(dá)的盲區(qū)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的點云生成方法，其特征在于，所述根據(jù)所述深度圖計算所述激光雷達(dá)的不可見點，具體包括：

計算所述空間中各所述第一網(wǎng)格的中點射線與預(yù)置高度處的水平面的交點，所述第一網(wǎng)格的中點射線的端點為所述第一網(wǎng)格的中心點；

當(dāng)所述交點到所述激光雷達(dá)的深度大于所述交點到所述激光雷達(dá)的最小深度時，判定所述交點為所述激光雷達(dá)的不可見點，其中，所述交點到所述激光雷達(dá)的最小深度為所述交點對應(yīng)的所述中點射線所在的所述第一網(wǎng)格的最小深度，所述第一網(wǎng)格的最小深度通過所述深度圖獲得。