[發明專利]一種水下機器人用可折疊回收裝置

在審

• 申請號: 202011063261.X
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112224341A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 金文明;郭玉平;孫潔;王啟家;李超
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;深圳市投資控股有限公司
• 主分類號: B63B23/40
• 分類號: B63B23/40;B63C11/52
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

本發明涉及一種水下機器人用可折疊回收裝置，包括編織網及安裝于編織網開口端的可折疊框架，可折疊框架為多邊形，多邊形的每個頂點處均設有彎頭，多邊形的每條邊的兩端分別與相鄰的兩彎頭鉸接；帶套管側連接管連接頭、連接管、連接頭依次焊接后再與彎頭鉸接，無套管側連接管連接頭、連接管、連接頭依次焊接后再與彎頭鉸接；帶套管側連接管連接頭與無套管側連接管連接頭通過連接繩實現柔性連接，帶套管側連接管連接頭上套設有固定套管，固定套管移動至無套管側連接管連接頭插入后，與無套管側連接管連接頭固接，進而實現帶套管側連接管連接頭與無套管側連接管連接頭剛性連接。本發明具有便攜式、可折疊、操作簡便、成本低廉的特點。

技術領域

本發明屬于海洋機器人回收領域，具體地說是一種水下機器人用可折疊回收裝置。

背景技術

各類型海洋機器人無論是種類還是數量都達到了前所未有的規模，包括ROV(遙控水下機器人)、AUV(自治水下機器人)、ARV(自主遙控)、滑翔機等。各類海洋機器人都是科研人員花費大量的人力物力財力研發的高精尖設備，在海洋探測工作完成后能夠安全回收顯得尤為重要。目前，海洋機器人的回收主要有以下幾種方式：

(1)打撈桿、打撈環及尼龍繩的組合回收方式：此方式回收設備需要海況三級以下，并且需要母船與人員高度配合，在打撈環套住設備之后需要靠人力或者吊車、絞車配合完成回收，投入人員多，風險系數高；除此之外，此方式回收設備受設備本身的外形結構影響很大，不具備通用性。

(2)母船下小艇靠人力回收設備：此方式是在海況極端惡劣情況下不得不采用的回收方式，母船靠近回收會對設備造成撞擊，不回收會造成資產的損失，甚至在某些敏感區域會造成政治外交問題；此方式對實驗人員的綜合素質要求極高，風險等級不言而喻。

(3)夾持回收裝置：此夾持回收裝置需要液壓系統配合，這樣對于回收的母船來說就有了更多的限制要求，使用成本高；并且，海上高鹽高濕的環境對液壓系統的可靠性要求極高，一旦某個環節出現問題，就意味著回收的失敗，損失無法估量；除此之外，此方式回收受設備本身的外形尺寸及結構影響很大，不具備通用性。

目前，現有的回收方案在實際使用中暴露出很多弊端，并且存在局限性。

發明內容

為了解決現有海洋科考船上科考設備回收不易、人員作業危險系數大、船舶干舷高、海況惡劣等問題，本發明的目的在于提供一種水下機器人用可折疊回收裝置。該回收裝置適用于小型水下機器人的回收，各功能部件之間相互配合，收放簡單自如。

本發明的目的是通過以下技術方案來實現的：

本發明包括編織網及安裝于該編織網開口端的可折疊框架，其中可折疊框架為多邊形，多邊形的每個頂點處均設有彎頭，所述多邊形的每條邊結構相同，每條邊的兩端分別與相鄰的兩彎頭鉸接；所述多邊形的每條邊均包括連接頭、連接管、帶套管側連接管連接頭、固定套管、連接繩及無套管側連接管連接頭，該帶套管側連接管連接頭的一端與一個所述連接管的一端連接，該連接管的另一端與一個連接頭的一端相連，該連接頭的另一端與所述彎頭鉸接；所述無套管側連接管連接頭的一端與另一個連接管的一端連接，該另一個連接管的另一端與另一個連接頭的一端相連，所述另一個連接頭的另一端與相鄰的另一個彎頭鉸接；所述帶套管側連接管連接頭的另一端與無套管側連接管連接頭的另一端通過連接繩實現柔性連接，所述帶套管側連接管連接頭上套設有可相對移動的固定套管，該固定套管移動至所述無套管側連接管連接頭插入后，與該無套管側連接管連接頭固接，進而實現所述帶套管側連接管連接頭的另一端與無套管側連接管連接頭的另一端剛性連接；所述多邊形的每條邊分別與編織網的開口端相連。

其中：所述彎頭的內側設有供連接頭插入的凹槽，該凹槽的兩端均開有與所述連接頭鉸接的連接孔A，所述彎頭上還開有起吊孔。

所述彎頭與連接頭通過螺栓連接，該連接頭在所述凹槽內以螺栓為中心進行90°回轉運動，實現折疊。