[發明專利]一種水下機器人用可折疊回收裝置

在審

• 申請號: 202011063261.X
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112224341A
• 公開（公告）日: 2021-01-15
• 發明（設計）人: 金文明;郭玉平;孫潔;王啟家;李超
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所;深圳市投資控股有限公司
• 主分類號: B63B23/40
• 分類號: B63B23/40;B63C11/52
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：包括編織網(9)及安裝于該編織網(9)開口端的可折疊框架，其中可折疊框架為多邊形，多邊形的每個頂點處均設有彎頭(1)，所述多邊形的每條邊結構相同，每條邊的兩端分別與相鄰的兩彎頭(1)鉸接；所述多邊形的每條邊均包括連接頭(2)、連接管(3)、帶套管側連接管連接頭(4)、固定套管(5)、連接繩(6)及無套管側連接管連接頭(7)，該帶套管側連接管連接頭(4)的一端與一個所述連接管(3)的一端連接，該連接管(3)的另一端與一個連接頭(2)的一端相連，該連接頭(2)的另一端與所述彎頭(1)鉸接；所述無套管側連接管連接頭(7)的一端與另一個連接管(3)的一端連接，該另一個連接管(3)的另一端與另一個連接頭(2)的一端相連，所述另一個連接頭(2)的另一端與相鄰的另一個彎頭(1)鉸接；所述帶套管側連接管連接頭(4)的另一端與無套管側連接管連接頭(7)的另一端通過連接繩(6)實現柔性連接，所述帶套管側連接管連接頭(4)上套設有可相對移動的固定套管(5)，該固定套管(5)移動至所述無套管側連接管連接頭(7)插入后，與該無套管側連接管連接頭(7)固接，進而實現所述帶套管側連接管連接頭(4)的另一端與無套管側連接管連接頭(7)的另一端剛性連接；所述多邊形的每條邊分別與編織網(9)的開口端相連。

2.根據權利要求1所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述彎頭(1)的內側設有供連接頭(2)插入的凹槽(103)，該凹槽(103)的兩端均開有與所述連接頭(2)鉸接的連接孔A(101)，所述彎頭(1)上還開有起吊孔(102)。

3.根據權利要求2所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述彎頭(1)與連接頭(2)通過螺栓連接，該連接頭(2)在所述凹槽(103)內以螺栓為中心進行90°回轉運動，實現折疊。

4.根據權利要求1所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述連接頭(2)的一端為柱體(204)，另一端為扁塊(201)，該扁塊(201)上開設有與所述彎頭(1)鉸接的連接孔B(202)；所述柱體(204)為階梯軸，在該柱體(204)的變徑處設有與所述連接管(3)另一端焊接的坡口A(203)。

5.根據權利要求1所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述連接管(3)為中空管狀結構，兩端均設有用于與所述連接頭(2)及帶套管側連接管連接頭(4)焊接的坡口B(301)。

6.根據權利要求1所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述帶套管側連接管連接頭(4)沿軸向分別設有用于限定固定套管(5)移動范圍并將固定套管(5)固定的卡簧槽(402)及凸起(403)，所述帶套管側連接管連接頭(4)的一端設有用于與連接管(3)焊接的坡口C(401)，另一端開設有用于與所述連接繩(6)螺紋連接的螺紋孔A(404)。

7.根據權利要求1所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述固定套管(5)為中空管狀結構，其上設有用于與所述無套管側連接管連接頭(7)固定的開口(501)，該開口(501)由靠近無套管側連接管連接頭(7)的一端端部開始，先沿軸向開設、再沿徑向開設、最后沿軸向反向開設。

8.根據權利要求1所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述無套管側連接管連接頭(7)的一端設有用于與連接管(3)焊接的坡口D(701)，另一端開設有用于與所述連接繩(6)螺紋連接的螺紋孔C(703)，該無套管側連接管連接頭(7)上開設有用于與所述固定套管(5)固定的螺紋孔B(702)。

9.根據權利要求1所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述多邊形的每條邊上均設有用于與編織網(9)相連的套環(8)。

10.根據權利要求1所述的水下機器人用可折疊回收裝置，其特征在于：所述多邊形為正多邊形，優選為正方形。