[發(fā)明專利]掃地機器人及其清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法和裝置

在審

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• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112180930A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設計）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯網科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京嘉科知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

本發(fā)明適用于智能電器技術領域，提供了一種掃地機器人及其清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法和裝置，其中，所述方法包括：獲取掃地機器人在沿墻行走后的路徑；根據該墻所在的地圖，確定所述路徑在地圖上的像素點坐標；在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙；若是，則將所述路徑上的像素點坐標，更新為距離所述墻邊界為掃地機器人半徑的位置的像素點坐標；輸出更新像素坐標點后的路徑，并將其作為清掃的目標路徑。本發(fā)明通過上述清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，可以對機器人實際行走的路徑進行更新修正，使其在下次行走路徑中可以獲得盡可能大的清掃范圍。

技術領域

本發(fā)明屬于智能電器技術領域，尤其涉及一種掃地機器人及其清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法和裝置。

背景技術

在機器人規(guī)劃清掃路徑的時候，機器人需要沿墻走一遍，確定路徑規(guī)劃區(qū)域，SLAM(英文全稱為：simultaneous localization and mapping，中文釋義為：即時定位與地圖構建，或并發(fā)建圖與定位)建圖定位導致機器人行走的外邊軌跡和實際的墻之間有差距，導致確定的路徑規(guī)劃區(qū)域相對較小，清掃覆蓋面較低。

發(fā)明內容

有鑒于此，本發(fā)明實施例提供了一種掃地機器人及其清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法和裝置，以解決現有技術中掃地機器人實際行走的清掃區(qū)域覆蓋面積存在較低的問題。

本發(fā)明實施例的第一方面，提供了一種清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其包括：獲取掃地機器人在沿墻行走后的路徑；根據該墻所在的地圖，確定所述路徑在地圖上的像素點坐標；在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙；若是，則將所述路徑上的像素點坐標，更新為距離所述墻邊界為掃地機器人半徑的位置的像素點坐標；輸出更新像素坐標點后的路徑，并將其作為清掃的目標路徑。

在一些實施方案中，在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙，包括：在地圖上以路徑上的像素點坐標為圓心，半徑為1個像素點依次遞增膨脹掃描；檢測掃描到的像素點的像素值是否為墻對應的像素值；若是，則根據所述掃描到的像素點與圓心的距離，確定空余間隙；若否，則返回半徑為1個像素點依次遞增膨脹掃描。

在一些實施方案中，在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙，包括：在地圖上以路徑上的像素點坐標為圓心，半徑為掃地機器人的半徑占用的像素長度為起點，按1個像素點依次遞增膨脹掃描；檢測掃描到的像素點的像素值是否為墻對應的像素值；若是，則根據所述掃描到的像素點與圓心的距離，確定空余間隙；否，則返回按1個像素點依次遞增膨脹掃描。

在一些實施方案中，根據所述掃描到的像素點與圓心的距離，確定空余間隙，包括：計算掃描到的像素點與圓心的距離是否大于掃地機器人的半徑：若是，則確定路徑上的像素點坐標與掃描到的像素點所在墻之間存在空余間隙。

在一些實施方案中，將所述路徑上的像素點坐標，更新為距離所述墻邊界為掃地機器人半徑的位置的像素點坐標，包括：在掃描到的像素點與圓心所在的像素點之間的直線方向上，計算與所述掃描到的像素點的距離為掃地機器人半徑的位置，將所述位置的像素點坐標作為規(guī)劃坐標；將路徑上對應所述圓心的像素點坐標對應更新為所述規(guī)劃坐標。

在一些實施方案中，在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙，包括：在地圖上以經過路徑上的像素點坐標的確定方向，并在確定方向上選定掃描起點，按1個像素點依次遞增地定向掃描；檢測掃描到的像素點的像素值是否為墻對應的像素值；若是，則根據所述掃描到的像素點與路徑上的像素點坐標的距離，確定空余間隙；若否，則返回按1個像素點依次遞增地定向掃描。

在一些實施方案中，根據所述掃描到的像素點與路徑上的像素點坐標的距離，確定空余間隙，包括：計算掃描到的像素點的坐標與路徑上的像素點坐標的距離是否大于掃地機器人的半徑：若是，則確定存在空余間隙。