[發(fā)明專利]掃地機器人及其清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011062890.0
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112180930A
• 公開（公告）日: 2021-01-05
• 發(fā)明（設計）人: 檀沖;王穎;張書新
• 申請（專利權）人: 小狗電器互聯(lián)網(wǎng)科技（北京）股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京嘉科知識產(chǎn)權代理事務所(特殊普通合伙) 11687
• 代理人: 楊波

1.一種清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其特征在于，包括：

獲取掃地機器人在沿墻行走后的路徑；

根據(jù)該墻所在的地圖，確定所述路徑在地圖上的像素點坐標；

在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙；

若是，則將所述路徑上的像素點坐標，更新為距離所述墻邊界為掃地機器人半徑的位置的像素點坐標；

輸出更新像素坐標點后的路徑，并將其作為清掃的目標路徑。

2.根據(jù)權利要求1所述的清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其特征在于，在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙，包括：

在地圖上以路徑上的像素點坐標為圓心，半徑為1個像素點依次遞增膨脹掃描；

檢測掃描到的像素點的像素值是否為墻對應的像素值；

若是，則根據(jù)所述掃描到的像素點與圓心的距離，確定空余間隙；

若否，則返回半徑為1個像素點依次遞增膨脹掃描。

3.根據(jù)權利要求1所述的清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其特征在于，在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙，包括：

在地圖上以路徑上的像素點坐標為圓心，半徑為掃地機器人的半徑占用的像素長度為起點，按1個像素點依次遞增膨脹掃描；

檢測掃描到的像素點的像素值是否為墻對應的像素值；

若是，則根據(jù)所述掃描到的像素點與圓心的距離，確定空余間隙；

若否，則返回按1個像素點依次遞增膨脹掃描。

4.根據(jù)權利要求2或3所述的清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其特征在于，根據(jù)所述掃描到的像素點與圓心的距離，確定空余間隙，包括：

計算掃描到的像素點與圓心的距離是否大于掃地機器人的半徑：若是，則確定路徑上的像素點坐標與掃描到的像素點所在墻之間存在空余間隙。

5.根據(jù)權利要求4所述的清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其特征在于，將所述路徑上的像素點坐標，更新為距離所述墻邊界為掃地機器人半徑的位置的像素點坐標，包括：

在掃描到的像素點與圓心所在的像素點之間的直線方向上，計算與所述掃描到的像素點的距離為掃地機器人半徑的位置，將所述位置的像素點坐標作為規(guī)劃坐標；

將路徑上對應所述圓心的像素點坐標對應更新為所述規(guī)劃坐標。

6.根據(jù)權利要求1所述的清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其特征在于，在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙，包括：

在地圖上以經(jīng)過路徑上的像素點坐標的確定方向，并在確定方向上選定掃描起點，按1個像素點依次遞增地定向掃描；

檢測掃描到的像素點的像素值是否為墻對應的像素值；

若是，則根據(jù)所述掃描到的像素點與路徑上的像素點坐標的距離，確定空余間隙；

若否，則返回按1個像素點依次遞增地定向掃描。

7.根據(jù)權利要求6所述的清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其特征在于，根據(jù)所述掃描到的像素點與路徑上的像素點坐標的距離，確定空余間隙，包括：

計算掃描到的像素點的坐標與路徑上的像素點坐標的距離是否大于掃地機器人的半徑：

若是，則確定存在空余間隙。

8.根據(jù)權利要求7所述的清掃路徑規(guī)劃區(qū)域確定方法，其特征在于，在所述地圖中掃描路徑上的像素點坐標到周圍區(qū)域內的墻邊界的距離是否存在空余間隙，包括：

在地圖上以經(jīng)過路徑上的像素點坐標的確定方向，并在確定方向上選定掃描起點，按1個像素點依次遞增地定向掃描；

檢測掃描到的像素點的像素值是否為墻對應的像素值；

若是，則根據(jù)所述掃描到的像素點與路徑上的像素點坐標的距離，確定空余間隙；

若否，則返回按1個像素點依次遞增地定向掃描。