[發明專利]一種誤差標定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011062866.7
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112148017B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 桑云;王潔;賈永華;吳永海;李必勇;白寒
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;高鶯然

本發明實施例提供了一種誤差標定方法、裝置、電子設備及存儲介質。該方法包括：獲取自動導引運輸車AGV沿任意軌跡運動時，AGV的各組舵輪的第一實際運動數據和AGV的運動中心的第二實際運動數據；基于所獲取到的第一實際運動數據和第二實際運動數據，利用預設的針對AGV的理想運動模型，確定AGV沿任意軌跡運動時的理想運動標定結果；基于理想運動標定結果和第二實際運動數據，建立包含待求解的標定誤差參數的誤差標定函數；按照預定的誤差求解方式，求解誤差標定函數，得到待求解的標定誤差參數的參數值。與現有技術相比，應用本發明實施例提供的方案，能夠確定用于對AGV的移動軌跡進行補償的標定誤差參數的參數值。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別是涉及一種誤差標定方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

當前，隨著機器人技術的不斷發展，各種類型的機器人在人們的日常工作和生活中發揮著越來越重要的作用。其中，所謂機器人是指：自動執行工作的機器裝置，包括一切模擬人類行為或思想，以及模擬其他生物的機械。例如，掃地機器人、物流分揀機器人、商場智能服務機器人、導游機器人等。

其中，全向AGV(Automated Guided Vehicle，自動導引運輸車)作為一種可以在任意方向上移動的機器人，其被廣泛地引用到各種情況下。例如，將所分揀的包裹轉移到指定位置、引導游客在景區內移動以進行參觀等。

然而，在實際應用過程中，AGV在運動過程中可能出現軌跡偏差現象，即AGV的實際運動軌跡與用戶希望AGV所移動的理想運動軌跡之間存在誤差，例如，直線過程中的走偏現象、旋轉過程中AGV的運動定位中心偏離旋轉中心等。因此，為了保證AGV移動軌跡的準確性，需要對AGV進行誤差標定，以便于在AGV的移動過程中，利用誤差標定得到的標定誤差參數的參數值，對AGV的移動軌跡進行補償。

基于此，當前亟需一種誤差標定方法，以確定用于對AGV的移動軌跡進行補償的標定誤差參數的參數值。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種誤差標定方法、裝置、電子設備及存儲介質，以提供一種誤差標定方法，確定用于對AGV的移動軌跡進行補償的標定誤差參數的參數值。

具體技術方案如下：

第一方面，本發明實施例提供了一種誤差標定方法，所述方法包括：

獲取自動導引運輸車AGV沿任意軌跡運動時，所述AGV的各組舵輪的第一實際運動數據和所述AGV的運動中心的第二實際運動數據；

基于所述第一實際運動數據和所述第二實際運動數據，利用預設的針對所述AGV的理想運動模型，確定所述AGV沿所述任意軌跡運動時的理想運動標定結果；其中，所述理想運動模型用于表征：在利用標定誤差參數進行補償的狀態下，所述AGV的各組舵輪的運動數據與所述AGV的運動中心的運動數據之間的關系；

基于所述理想運動標定結果和所述第二實際運動數據，建立包含待求解的標定誤差參數的誤差標定函數；

按照預定的誤差求解方式，求解所述誤差標定函數，得到所述待求解的標定誤差參數的參數值。

可選的，一種具體實現方式中，所述獲取自動導引運輸車AGV沿任意軌跡運動時，所述AGV的各組舵輪的第一實際運動數據和所述AGV的運動中心的第二實際運動數據的步驟，包括：

按照第一預設周期，獲取所述AGV沿任意軌跡運動時，所述AGV的各組舵輪的位移變化量，以及所述各組舵輪的偏移角，作為所述AGV的各組舵輪的第一實際運動數據；

按照第二預設周期，獲取所述AGV沿所述任意軌跡運動時，所述AGV的運動中心在預設坐標系的X軸方向和Y軸方向上分別距離所述任意軌跡的起點的位移，以及所述AGV的運動中心的偏移角，作為所述AGV的運動中心的第二實際運動數據。