[發明專利]一種誤差標定方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011062866.7
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112148017B
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 桑云;王潔;賈永華;吳永海;李必勇;白寒
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;B62D63/02;B62D63/04
• 代理公司: 北京柏杉松知識產權代理事務所(普通合伙) 11413
• 代理人: 孫翠賢;高鶯然

1.一種誤差標定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取自動導引運輸車AGV沿任意軌跡運動時，所述AGV的各組舵輪的第一實際運動數據和所述AGV的運動中心的第二實際運動數據；

基于所述第一實際運動數據和所述第二實際運動數據，利用預設的針對所述AGV的理想運動模型，確定所述AGV沿所述任意軌跡運動時的理想運動標定結果；其中，所述理想運動模型用于表征：在利用標定誤差參數進行補償的狀態下，所述AGV的各組舵輪的運動數據與所述AGV的運動中心的運動數據之間的關系；

基于所述理想運動標定結果和所述第二實際運動數據，建立包含待求解的標定誤差參數的誤差標定函數；

按照預定的誤差求解方式，求解所述誤差標定函數，得到所述待求解的標定誤差參數的參數值；

其中，所述基于所述第一實際運動數據和所述第二實際運動數據，利用預設的針對所述AGV的理想運動模型，確定所述AGV沿所述任意軌跡運動時的理想運動標定結果的步驟，包括：

針對每組第一類數據，將該組第一類數據和所對應的第二類數據，賦值到預設的針對所述AGV的理想運動模型中，得到所述AGV沿所述任意軌跡運動時的一組理想運動標定結果；其中，任一組第一類數據包括：任一次獲取到的所述AGV的各組舵輪的第一實際運動數據，任一組第一類數據對應的第二類數據包括：獲取時間不晚于該組第一類數據的獲取時間，且獲取時間與該組第一類數據的獲取時間最接近的一組所述AGV的運動中心的第二實際運動數據；

所述誤差標定函數為：

其中，f_i為基于第i組理想運動標定結果所確定的誤差標定函數；X_i為第i組理想運動標定結果中，所述AGV的運動中心在所述X軸方向上距離所述起點的位移；X_Li為生成第i組理想運動標定結果時所利用的第二類數據中，所述AGV的運動中心在所述X軸方向距離所述起點的位移；Y_i為第i組理想運動標定結果中，所述AGV的運動中心在所述Y軸方向上距離所述起點的位移；Y_Li為生成第i組理想運動標定結果時所利用的第二類數據中，所述AGV的運動中心在所述Y軸方向距離所述起點的位移。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取自動導引運輸車AGV沿任意軌跡運動時，所述AGV的各組舵輪的第一實際運動數據和所述AGV的運動中心的第二實際運動數據的步驟，包括：

按照第一預設周期，獲取所述AGV沿任意軌跡運動時，所述AGV的各組舵輪的位移變化量，以及所述各組舵輪的偏移角，作為所述AGV的各組舵輪的第一實際運動數據；

按照第二預設周期，獲取所述AGV沿所述任意軌跡運動時，所述AGV的運動中心在預設坐標系的X軸方向和Y軸方向上分別距離所述任意軌跡的起點的位移，以及所述AGV的運動中心的偏移角，作為所述AGV的運動中心的第二實際運動數據。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述第i組理想運動標定結果中，所述AGV的運動中心在所述X軸方向上距離所述起點的位移X_i是：基于第i組第一類數據確定的，所述AGV的平面幾何中心的在所述X軸方向上距離所述起點的位移；

所述第i組理想運動標定結果中，所述AGV的運動中心在所述Y軸方向上距離所述起點的位移Y_i是：基于第i組第一類數據確定的，所述AGV的平面幾何中心的在所述Y軸方向上距離所述起點的位移。