[發明專利]一種車輛變道方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011062718.5
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112141110A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 陳丹丹;崔茂源;厲健峰;孫連明
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

本發明公開了一種車輛變道方法、裝置、設備及存儲介質。該方法包括：獲取當前車輛的駕駛狀態、當前車輛的位置和當前車輛的速度；若所述當前車輛處于自動駕駛狀態且所述當前車輛的速度大于或者等于第一速度閾值，則根據所述當前車輛的位置生成變道指令；根據所述變道指令控制當前車輛進行變道。通過本發明的技術方案，能夠在車輛自動駕駛的前提下，實現基于自動駕駛導航引導式的自主換道功能，自動判斷變道場景，無縫切換自動駕駛和自主變道功能，從自主換道設計場景的初衷徹底解決頻繁換道的訴求，減輕駕駛員的頻繁操作，提高駕駛安全。

技術領域

本發明實施例涉及車輛技術領域，尤其涉及一種車輛變道方法、裝置、設備及存儲介質。

背景技術

隨著汽車電子化和硬軟件技術不斷迭代提升，自動駕駛汽車越來越智能。一直以來由于駕駛員在換道時對周圍環境感知不足導致的交通事故頻發，自動駕駛車輛如何實現自動變道減少交通事故以提高駕駛安全，無疑成為車輛自動駕駛的難題和挑戰。

一般來說，自動駕駛車輛可以分為六個等級，其中一級與二級自動駕駛系統智能歸類于駕駛輔助裝置，而三級(L3)以上的系統才能實現有條件的自動駕駛，三級自動駕駛系統需要做到激活后在涉及運行條件內執行全部動態駕駛任務。在現有L3自動駕駛技術架構下，主要考慮單車道的自動駕駛感知，無法準確感知車輛的周圍環境，尤其是無法兼顧車輛兩側及后方感知環境的需求，從而無法為車輛自動變道技術提供可靠的支持。同時，現有車輛自動變道方式主要分為以下兩種，一是基于用戶指令式的換道請求，由駕駛員隨時判斷系統周邊安全及換道時機，系統負責換道執行，此方式對于場景使用性不高，無法解決解脫雙手的痛點；二是單獨實現基于車輛所在車道的交通狀況或者基于規劃道路進行變道，無法從自主換道設計場景的初衷徹底解決頻繁換道的訴求。

發明內容

本發明實施例提供一種車輛變道方法、裝置、設備及存儲介質，在車輛自動駕駛的前提下，以實現基于自動駕駛引導式導航的自主換道功能，自動判斷變道場景，無縫切換自動駕駛和自主變道功能。

第一方面，本發明實施例提供了一種車輛變道方法，包括：

獲取當前車輛的駕駛狀態、當前車輛的位置和當前車輛的速度；

若所述當前車輛處于自動駕駛狀態且所述當前車輛的速度大于或者等于第一速度閾值，則根據所述當前車輛的位置生成變道指令；

根據所述變道指令控制當前車輛進行變道。

進一步的，所述根據所述當前車輛的位置生成變道指令，包括：

若所述當前車輛的位置與導航規劃道路節點的距離小于或者等于第一距離閾值，且所述當前車輛所在位置不屬于導航規劃道路所連接的車道，則根據當前車輛的位置和導航規劃道路生成變道指令。

進一步的，所述根據所述當前車輛的位置生成變道指令，包括：

若所述當前車輛位置與高精地圖數據節點的距離小于或者等于第二距離閾值，則根據當前車輛的位置生成變道指令，其中，所述高精地圖數據節點包括：掉頭標識節點和車道合并節點。

進一步的，所述若所述當前車輛位置與掉頭標識節點的距離小于或者等于第二距離閾值，則根據當前車輛的位置生成變道指令，包括：

若所述當前車輛所處車道和所述掉頭標識所處車道為同一車道，則生成變道指令。

進一步的，所述若所述當前車輛所處車道和所述掉頭標識所處車道為同一車道，則生成變道指令，包括：

若當前車輛處于最左側車道，且所述掉頭標識處于當前車輛所處車道，則生成向右側車道變道指令；

若當前車輛處于最右側車道，且所述掉頭標識處于當前車輛所處車道，則生成向左側車道變道指令。