[發明專利]一種車輛變道方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202011062718.5
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112141110A
• 公開（公告）日: 2020-12-29
• 發明（設計）人: 陳丹丹;崔茂源;厲健峰;孫連明
• 申請（專利權）人: 中國第一汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/18
• 分類號: B60W30/18;B60W60/00
• 代理公司: 北京遠智匯知識產權代理有限公司 11659
• 代理人: 范坤坤

1.一種車輛變道方法，其特征在于，包括：

獲取當前車輛的駕駛狀態、當前車輛的位置和當前車輛的速度；

若所述當前車輛處于自動駕駛狀態且所述當前車輛的速度大于或者等于第一速度閾值，則根據所述當前車輛的位置生成變道指令；

根據所述變道指令控制當前車輛進行變道。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛的位置生成變道指令，包括：

若所述當前車輛的位置與導航規劃道路節點的距離小于或者等于第一距離閾值，且所述當前車輛所在位置不屬于導航規劃道路所連接的車道，則根據當前車輛的位置和導航規劃道路生成變道指令。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛的位置生成變道指令，包括：

若所述當前車輛位置與高精地圖數據節點的距離小于或者等于第二距離閾值，則根據當前車輛的位置生成變道指令，其中，所述高精地圖數據節點包括：掉頭標識節點和車道合并節點。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述當前車輛位置與掉頭標識節點的距離小于或者等于第二距離閾值，則生成變道指令，包括：

若當前車輛處于最左側車道，且所述掉頭標識處于當前車輛所處車道，則生成向右側車道變道指令；

若當前車輛處于最右側車道，且所述掉頭標識處于當前車輛所處車道，則生成向左側車道變道指令。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述當前車輛位置與車道合并節點的距離小于或者等于距第二離閾值，則根據當前車輛的位置生成變道指令，包括：

若所述當前車輛處于最左側車道，且所述當前車輛處于所述車道合并節點所處車道，則生成向右變道指令；

若所述當前車輛處于最右側車道，且所述當前車輛處于所述車道合并節點所處車道，則生成向左變道指令。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前車輛的位置生成變道指令，包括：

若所述當前車輛的位置與導航規劃道路節點的距離小于或者等于第一距離閾值，所述當前車輛所在位置不屬于導航規劃道路所連接的車道，且所述當前車輛位置與高精地圖數據節點的距離小于或者等于第二距離閾值，則根據當前車輛的位置和導航規劃道路生成變道指令。

7.一種車輛變道裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取當前車輛的駕駛狀態、當前車輛的位置和當前車輛的速度；

指令生成模塊，用于若所述當前車輛處于自動駕駛狀態且所述當前車輛的速度大于或者等于第一速度閾值，則根據所述當前車輛的位置生成變道指令；

控制模塊，用于根據所述變道指令控制當前車輛進行變道。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述指令生成模塊，包括：

第一指令生成單元，用于若所述當前車輛的位置與導航規劃道路節點的距離小于或者等于距離閾值，且所述當前車輛所在位置不屬于導航規劃道路所連接的車道，則根據當前車輛的位置和和導航規劃道路生成變道指令；

第二指令生成單元，用于若所述當前車輛位置與高精地圖數據節點的距離小于或者等于第二距離閾值，則根據當前車輛的位置生成變道指令，其中，所述高精地圖數據節點包括：掉頭標識節點和車道合并節點。

9.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-6中任一所述的方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-6中任一所述的方法。