[發(fā)明專利]對路面地形進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011061565.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112200049B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 丁磊;谷少偉;陳盼;李偉;丘世全
• 申請（專利權(quán)）人: 華人運(yùn)通（上海）云計算科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/75;G06V10/74
• 代理公司: 廣州三環(huán)專利商標(biāo)代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發(fā)明公開了一種對路面地形進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，所述方法包括：獲取由車輛攝像頭在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的路面圖像序列，獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的車輛懸架的振動信號時序數(shù)據(jù)；以預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)截取寬度的滑動窗口對振動信號時序數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)的滑動截取，得到多段振動信號截取數(shù)據(jù)；將多段振動信號截取數(shù)據(jù)與為預(yù)設(shè)的振動信號數(shù)據(jù)模板進(jìn)行相似度計算，得到對應(yīng)的相似度值；判斷相似度值是否大于預(yù)設(shè)的相似度閾值；若是，將路面圖像序列中與相似度值對應(yīng)的振動信號截取數(shù)據(jù)處于相同時間戳的圖像標(biāo)記為目標(biāo)路面地形圖像。本發(fā)明基于懸架振動信號能夠自動標(biāo)注出為目標(biāo)地形的路面圖像。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及計算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種對路面地形進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

目前，可以通過圖像識別的算法來對路面地形識別，具體是：車輛在路面行駛的過程中，車輛攝像頭拍攝路面圖像，將路面圖像輸入到路面地形識別模型中進(jìn)行地形識別。其中，路面地形識別模型需要預(yù)先訓(xùn)練好，路面地形識別模型的好壞決定了對路面圖像的地形識別結(jié)果的準(zhǔn)確與否。而路面地形識別模型是需要預(yù)先根據(jù)多張為目標(biāo)地形的路面圖像來進(jìn)行識別訓(xùn)練的。

目前，路面圖像的獲取方式為：車輛行駛在試驗道路工況下，車輛攝像頭對路面進(jìn)行實(shí)時拍攝，得到路面視頻，試驗員人工對路面視頻中的路面圖像進(jìn)行目標(biāo)地形的識別，并在識別到目標(biāo)地形時記錄好對應(yīng)的路面圖像的時間戳，從而能夠根據(jù)時間戳自動找到對應(yīng)的為目標(biāo)地形的路面圖像。但是，這種路面地形的數(shù)據(jù)標(biāo)準(zhǔn)方式，效率低下，且由于試驗員存在反應(yīng)時間，數(shù)據(jù)標(biāo)注的時間精度不足，從而導(dǎo)致數(shù)據(jù)標(biāo)注的結(jié)果不夠準(zhǔn)確。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種對路面地形進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注的方法、裝置、設(shè)備及存儲介質(zhì)，通過基于懸架振動信號能夠自動標(biāo)注出為目標(biāo)地形的路面圖像，提高數(shù)據(jù)標(biāo)注的效率及準(zhǔn)確度。

本發(fā)明一實(shí)施例提供一種基于車輛懸架振動信號對路面地形進(jìn)行數(shù)據(jù)標(biāo)注的方法，其包括：

獲取由車輛攝像頭在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的路面圖像序列，獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的車輛懸架的振動信號時序數(shù)據(jù)；所述試驗道路工況的路面地形包括有目標(biāo)路面地形；

以預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)截取寬度的滑動窗口對所述振動信號時序數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)的滑動截取，得到多段振動信號截取數(shù)據(jù)；

將多段所述振動信號截取數(shù)據(jù)與目標(biāo)路面地形所對應(yīng)的且為預(yù)設(shè)的振動信號數(shù)據(jù)模板進(jìn)行相似度計算，得到對應(yīng)的相似度值；

判斷所述相似度值是否大于預(yù)設(shè)的相似度閾值；

若是，將所述路面圖像序列中與所述相似度值對應(yīng)的振動信號截取數(shù)據(jù)處于相同時間戳的圖像標(biāo)記為目標(biāo)路面地形圖像。

作為上述方案的改進(jìn)，在所述獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的車輛懸架的振動信號時序數(shù)據(jù)之后，在所述獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的車輛懸架的振動信號時序數(shù)據(jù)之前，所述方法還包括：

對所述振動信號時序數(shù)據(jù)進(jìn)行歸一化處理。

作為上述方案的改進(jìn)，車輛多次重復(fù)行駛于試驗道路工況下，且振動信號時序數(shù)據(jù)的數(shù)量為多個，則所述以預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)截取寬度的滑動窗口對所述振動信號時序數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)的滑動截取，得到多段振動信號截取數(shù)據(jù)，包括：

獲取多個不同所述振動信號時序數(shù)據(jù)中的為中位數(shù)的振動信號時序數(shù)據(jù)；

以預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)截取寬度的滑動窗口對為中位數(shù)的所述振動信號時序數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)的滑動截取，得到多段振動信號截取數(shù)據(jù)。

作為上述方案的改進(jìn)，所述滑動窗口的數(shù)據(jù)截取寬度與車輛的車速對應(yīng)，車輛車速越快，數(shù)據(jù)截取寬度越小；所述滑動窗口的滑動步長與所述懸架傳感器的采樣頻率一致。