[發明專利]對路面地形進行數據標注的方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202011061565.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112200049B
• 公開（公告）日: 2023-03-31
• 發明（設計）人: 丁磊;谷少偉;陳盼;李偉;丘世全
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）云計算科技有限公司
• 主分類號: G06V20/56
• 分類號: G06V20/56;G06V10/75;G06V10/74
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種基于車輛懸架振動信號對路面地形進行數據標注的方法，其特征在于，包括：

獲取由車輛攝像頭在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的路面圖像序列，獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下實時采集到的車輛懸架的振動信號時序數據；所述試驗道路工況的路面地形包括有目標路面地形；

以預設的數據截取寬度的滑動窗口對所述振動信號時序數據進行數據的滑動截取，得到多段振動信號截取數據；

將多段所述振動信號截取數據與目標路面地形所對應的且為預設的振動信號數據模板進行相似度計算，得到對應的相似度值；

判斷所述相似度值是否大于預設的相似度閾值；

若是，將所述路面圖像序列中與所述相似度值對應的振動信號截取數據處于相同時間戳的圖像標記為目標路面地形圖像；

所述將多段所述振動信號截取數據與目標路面地形所對應的且為預設的振動信號數據模板進行相似度計算，得到對應的相似度值，包括：

計算每段所述振動信號截取數據所形成的曲線段與目標路面地形所對應的且為振動信號數據的曲線模板的相似度，得到對應的相似度值。

2.如權利要求1所述的基于車輛懸架振動信號對路面地形進行數據標注的方法，其特征在于，在所述獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的車輛懸架的振動信號時序數據之后，在所述獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的車輛懸架的振動信號時序數據之前，所述方法還包括：

對所述振動信號時序數據進行歸一化處理。

3.如權利要求1所述的基于車輛懸架振動信號對路面地形進行數據標注的方法，其特征在于，車輛多次重復行駛于試驗道路工況下，且振動信號時序數據的數量為多個，則所述以預設的數據截取寬度的滑動窗口對所述振動信號時序數據進行數據的滑動截取，得到多段振動信號截取數據，包括：

獲取多個不同所述振動信號時序數據中的為中位數的振動信號時序數據；

以預設的數據截取寬度的滑動窗口對為中位數的所述振動信號時序數據進行數據的滑動截取，得到多段振動信號截取數據。

4.如權利要求1所述的基于車輛懸架振動信號對路面地形進行數據標注的方法，其特征在于，所述滑動窗口的數據截取寬度與車輛的車速對應，車輛車速越快，數據截取寬度越??；所述滑動窗口的滑動步長與所述懸架傳感器的采樣頻率一致。

5.如權利要求1所述的基于車輛懸架振動信號對路面地形進行數據標注的方法，其特征在于，所述將多段所述振動信號截取數據與目標路面地形所對應的且為預設的振動信號數據模板進行相似度計算，得到對應的相似度值，包括：

基于DTW算法，計算每段所述振動信號截取數據所形成的曲線段與目標路面地形所對應的且為振動信號數據的曲線模板的相似度，得到對應的相似度值。

6.一種基于車輛懸架振動信號對路面地形進行數據標注的裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取由車輛攝像頭在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的路面圖像序列，獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的車輛懸架的振動信號時序數據；所述試驗道路工況的路面地形包括有目標路面地形；

數據截取模塊，用于以預設的數據截取寬度的滑動窗口對所述振動信號時序數據進行數據的滑動截取，得到多段振動信號截取數據；

相似度計算模塊，用于將多段所述振動信號截取數據與目標路面地形所對應的且為預設的振動信號數據模板進行相似度計算，得到對應的相似度值；

判斷模塊，用于判斷所述相似度值是否大于預設的相似度閾值；

數據標注模塊，用于若是，將所述路面圖像序列中與所述相似度值對應的振動信號截取數據處于相同時間戳的圖像標記為目標路面地形圖像；

所述相似度計算模塊具體用于：

計算每段所述振動信號截取數據所形成的曲線段與目標路面地形所對應的且為振動信號數據的曲線模板的相似度，得到對應的相似度值。

7.如權利要求6所述的基于車輛懸架振動信號對路面地形進行數據標注的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：

歸一化模塊，用于對所述振動信號時序數據進行歸一化處理。