[發(fā)明專利]挖掘機控制方法、挖掘機控制裝置及挖掘機有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011061041.3 | 申請日： | 2020-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN112180928B | 公開（公告）日： | 2023-01-31 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 宋佳林;高學敏;王傳宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 上海三一重機股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02;G05D1/08;G06T7/246;E02F9/20 |
| 代理公司： | 北京路浩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11002 | 代理人： | 李文麗 |
| 地址： | 201400 上海市奉*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 挖掘機 控制 方法 裝置 | ||
本發(fā)明實施例公開了一種挖掘機控制方法，接收預設(shè)工作區(qū)域的第一地形信息和挖掘任務(wù)；獲取第一挖掘機的姿態(tài)信息和位置信息；采集第一挖掘機的周圍預設(shè)范圍的工作區(qū)域的第二地形信息；根據(jù)第一地形信息、第二地形信息、位置信息及挖掘任務(wù)，確定所第一挖掘機的挖掘軌跡；根據(jù)姿態(tài)信息和挖掘軌跡，控制第一挖掘機作業(yè)。這樣，第一挖掘機通過第一地形信息和第二地形信息能夠感知預設(shè)工作區(qū)域的作業(yè)環(huán)境，提高作業(yè)效率。本發(fā)明實施例還公開了一種挖掘機控制裝置及挖掘機。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及挖掘機械技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種挖掘機控制方法、挖掘機控制裝置及挖掘機。
背景技術(shù)
隨著城市基建的發(fā)展以及礦場資源的開發(fā)，挖掘機的應用也越來越廣泛，尤其是在搶險救災、排險爆破等方面，挖掘機也發(fā)揮著重要作用。目前，挖掘機的自動化作業(yè)屬于輔助作業(yè)，然而，挖掘機無法感知工作區(qū)域的作業(yè)環(huán)境，導致挖掘機自動化作業(yè)效率低。
可見，現(xiàn)有挖掘機無法感知工作區(qū)域的作業(yè)環(huán)境，作業(yè)效率低。
發(fā)明內(nèi)容
本申請實施例的目的是提供一種挖掘機控制方法、挖掘機控制裝置及挖掘機，能夠解決現(xiàn)有挖掘機無法感知工作區(qū)域的作業(yè)環(huán)境，作業(yè)效率低的問題。
為了解決上述技術(shù)問題，本申請是這樣實現(xiàn)的：
第一方面，本申請實施例提供了一種挖掘機控制方法，包括：
接收預設(shè)工作區(qū)域的第一地形信息和挖掘任務(wù)；
獲取第一挖掘機的姿態(tài)信息和位置信息；
采集所述第一挖掘機的周圍預設(shè)范圍的工作區(qū)域的第二地形信息；
根據(jù)所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任務(wù)，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡；
根據(jù)所述姿態(tài)信息和所述挖掘軌跡，控制所述第一挖掘機作業(yè)。
第二方面，本申請實施例提供了一種挖掘機控制裝置，包括：
接收模塊，用于接收預設(shè)工作區(qū)域的第一地形信息和挖掘任務(wù)；
獲取模塊，用于獲取第一挖掘機的姿態(tài)信息和位置信息；
采集模塊，用于采集所述第一挖掘機的周圍預設(shè)范圍的工作區(qū)域的第二地形信息；
確定模塊，用于根據(jù)所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任務(wù)，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡；
控制模塊，用于根據(jù)所述姿態(tài)信息和所述挖掘軌跡，控制所述第一挖掘機作業(yè)。
第三方面，本申請實施例提供了一種挖掘機，該挖掘機包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的程序或指令，所述程序或指令被所述處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。
第四方面，本申請實施例提供了一種可讀存儲介質(zhì)，所述可讀存儲介質(zhì)上存儲程序或指令，所述程序或指令被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的方法的步驟。
本申請的上述實施例提供的挖掘機控制方法、挖掘機控制裝置及挖掘機，接收預設(shè)工作區(qū)域的第一地形信息和挖掘任務(wù)，獲取第一挖掘機的姿態(tài)信息和位置信息，采集第一挖掘機的周圍預設(shè)范圍的工作區(qū)域的第二地形信息，根據(jù)第一地形信息、第二地形信息、位置信息及挖掘任務(wù)，確定第一挖掘機的挖掘軌跡，根據(jù)姿態(tài)信息和挖掘軌跡，控制第一挖掘機作業(yè)。這樣，第一挖掘機通過第一地形信息和第二地形信息能夠感知預設(shè)工作區(qū)域的作業(yè)環(huán)境，提高作業(yè)效率。
附圖說明
為了更清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，下面將對實施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，應當理解，以下附圖僅示出了本發(fā)明的某些實施例，因此不應被看作是對本發(fā)明保護范圍的限定。在各個附圖中，類似的構(gòu)成部分采用類似的編號。
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