[發明專利]挖掘機控制方法、挖掘機控制裝置及挖掘機

有效

• 申請號: 202011061041.3
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112180928B
• 公開（公告）日: 2023-01-31
• 發明（設計）人: 宋佳林;高學敏;王傳宇
• 申請（專利權）人: 上海三一重機股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02;G05D1/08;G06T7/246;E02F9/20
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 李文麗

1.一種挖掘機控制方法，其特征在于，包括：

接收預設工作區域的第一地形信息和挖掘任務；

獲取第一挖掘機的姿態信息和位置信息；

采集所述第一挖掘機的周圍預設范圍的工作區域的第二地形信息；

根據所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任務，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡，根據所述第一地形信息和所述第二地形信息，得到預設工作區域中的部分地形包括障礙物使得所述第一挖掘機無法通行，或部分地形使得所述第一挖掘機難以通行，在確定所述挖掘軌跡時，避開所述部分地形；

根據所述姿態信息和所述挖掘軌跡，控制所述第一挖掘機作業；

當所述預設工作區域中還包括至少一第二挖掘機時，所述挖掘機控制方法還包括：

接收所述第二挖掘機周圍預設范圍的工作區域的第三地形信息；

所述根據所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任務，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡，包括：

根據所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述第三地形信息、所述位置信息及所述挖掘任務，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡。

2.根據權利要求1所述的挖掘機控制方法，其特征在于，所述第一地形信息通過無人機獲取，所述無人機包括第一雙目相機和第一激光雷達，所述第一雙目相機用于持續采集預設工作區域的第一圖像和第一深度信息，所述第一激光雷達用于持續采集預設工作區域的第二深度信息，根據所述第一圖像、所述第一深度信息和所述第二深度信息得到預設工作區域的所述第一地形信息。

3.根據權利要求1所述的挖掘機控制方法，其特征在于，所述第一挖掘機包括第二雙目相機和第二激光雷達，所述采集所述第一挖掘機的周圍預設范圍的工作區域的第二地形信息，包括：

控制所述第二雙目相機持續采集所述第一挖掘機的周圍預設范圍的工作區域的第二圖像和第三深度信息；

控制所述第二激光雷達持續采集所述第一挖掘機的周圍預設范圍的工作區域的第四深度信息；

根據所述第二圖像和所述第三深度信息、第四深度信息，得到所述第一挖掘機的周圍預設范圍的工作區域的所述第二地形信息。

4.根據權利要求1所述的挖掘機控制方法，其特征在于，還包括：

根據所述第一地形信息、第二地形信息，識別所述預設工作區域的地形種類；

所述根據所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任務，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡，包括：

根據所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息、所述地形種類及所述挖掘任務，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡。

5.根據權利要求1所述的挖掘機控制方法，其特征在于，所述根據所述第一地形信息、第二地形信息，識別所述預設工作區域的地形種類，之后還包括：

計算所述地形種類對應的土方量；

所述根據所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息及所述挖掘任務，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡，包括：

根據所述第一地形信息、所述第二地形信息、所述位置信息、所述地形種類、所述土方量及所述挖掘任務，確定所述第一挖掘機的挖掘軌跡。

6.根據權利要求1所述的挖掘機控制方法，其特征在于，還包括：

根據所述姿態信息判斷所述第一挖掘機是否處于不安全姿態；

根據所述位置信息判斷所述第一挖掘機是否位于所述預設工作區域內；

若所述第一挖掘機處于不安全姿態，或所述第一挖掘機不位于所述預設工作區域內，發出警報信息。