[發(fā)明專利]曲率糾偏方法、自動糾偏系統(tǒng)和高精度地圖云

在審

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• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN114328768A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設計）人: 仵志強;徐穎;劉芬;付宇;翟國棟;趙君蓀
• 申請（專利權）人: 西安四維圖新信息技術有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;H04L67/1095;H04L67/12
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

本公開實施例提供一種曲率糾偏方法、自動糾偏系統(tǒng)和高精度地圖云。該方法包括：獲取目標路段上各個道路Link對應的曲率參數；根據所述各個道路Link對應的曲率參數，確定所述目標路段的當前曲率參數；根據所述目標路段的兩個以上的軌跡形狀，判斷是否需要對所述當前曲率參數進行糾偏；若是，則根據所述兩個以上的軌跡形狀，確定所述目標路段的糾偏后的曲率參數；將高精度地圖中所述目標路段的曲率參數更新為所述糾偏后的曲率參數。通過實施本公開披露的技術方案，可提高曲率糾偏的準確度。

技術領域

本公開實施例涉及通信技術領域，尤其涉及一種曲率糾偏方法、自動糾偏系統(tǒng)和高精度地圖云。

背景技術

和傳統(tǒng)電子地圖相比，高精度地圖具有精度更高、數據維度更多的特點。精度更高體現在高精度地圖可精確到厘米級別，數據維度更多體現在高精度地圖包括了除道路信息之外的與交通相關的周圍靜態(tài)信息。高精度地圖將大量的行車輔助信息存儲為結構化數據，這些信息可以分為兩類。第一類是道路信息，比如車道線的位置、類型、寬度、坡度和曲率參數等。第二類是車道周邊的固定對象信息，比如交通標志、交通信號燈等信息、車道限高、下水道口、障礙物及其他道路細節(jié)。其中，曲率參數用于計算車輪轉彎角度以及控制車輛速度，對自動駕駛車輛在彎道上的行駛至關重要。

現有技術中，某路段的曲率參數通過如下方式來獲?。菏紫?，獲取高精度采集車在該路段上各個道路Link的軌跡形狀，然后，根據各個道路Link的軌跡形狀，計算各個道路Link對應的曲率參數，將各個道路link計算出的曲率參數或者將各個道路的軌跡點形成的小段link的曲率參數的平均值，作為車輛轉彎角度和車輛速度的應用值。因為采集軌跡形狀受到天氣、通信信號等原因影響，相鄰路段形狀一致的道路link，會出現曲率值差異較大的情況。

所以，僅僅將采集車的軌跡形狀作為唯一依據來確定一路段的曲率參數，準確度較低。

發(fā)明內容

本公開實施例提供一種曲率糾偏方法、自動糾偏系統(tǒng)和高精度地圖云，用以提高高精度地圖中曲率參數的準確度。

第一方面，本公開實施例提供一種曲率糾偏方法，包括：獲取目標路段上各個道路Link對應的曲率參數，該目標路段的類型包括：環(huán)島或者彎道；根據該各個道路Link對應的曲率參數，確定該目標路段的當前曲率參數；根據該目標路段的兩個以上的軌跡形狀，判斷是否需要對該當前曲率參數進行糾偏；若是，則根據該兩個以上的軌跡形狀，確定該目標路段的糾偏后的曲率參數；將高精度地圖中該目標路段的曲率參數更新為該糾偏后的曲率參數。

第二方面，本公開實施例提供一種自動駕駛糾偏系統(tǒng)，包括：調用模塊，用于獲取目標路段上各個道路Link對應的曲率參數，該目標路段的類型包括：環(huán)島或者彎道；還用于根據該各個道路Link對應的曲率參數，確定該目標路段的當前曲率參數；糾偏確定模塊，用于根據該目標路段的兩個以上的軌跡形狀，判斷是否需要對該當前曲率參數進行糾偏；若是，則根據該兩個以上的軌跡形狀，確定該目標路段的糾偏后的曲率參數；修正核查模塊，用于將高精度地圖中該目標路段的曲率參數更新為該糾偏后的曲率參數。

第三方面，本公開實施例提供一種高精度地圖云，包括：

本地數據服務端，包括地圖數據處理系統(tǒng)、如前述任一種所述的自動糾偏系統(tǒng)以及高精度地圖數據庫，用于根據獲取到的地圖采集數據生成、更新高精度地圖數據并存儲，以及用于根據實時獲取的地圖更新數據形成動態(tài)差分數據，并上傳至所述云服務平臺，以同步更新本地和云端地圖數據；

云服務平臺，與所述本地服務端數據連接，該云服務平臺包括在線地圖更新系統(tǒng)、高精度地圖數據庫和云數據安全訪問接口，用于向所述用戶終端提供可在線更新的高精度地圖數據，以及根據所述本地數據服務端傳數據更新地圖數據。

與現有技術相比，本公開披露的技術方案具有以下有益效果：