[發明專利]曲率糾偏方法、自動糾偏系統和高精度地圖云

在審

• 申請號: 202011060692.0
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN114328768A
• 公開（公告）日: 2022-04-12
• 發明（設計）人: 仵志強;徐穎;劉芬;付宇;翟國棟;趙君蓀
• 申請（專利權）人: 西安四維圖新信息技術有限公司
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;H04L67/1095;H04L67/12
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 朱穎;劉芳

1.一種曲率糾偏方法，其特征在于，包括：

獲取目標路段上各個道路Link對應的曲率參數，所述目標路段的類型包括：環島或者彎道；

根據所述各個道路Link對應的曲率參數，確定所述目標路段的當前曲率參數；

根據所述目標路段的兩個以上的軌跡形狀，判斷是否需要對所述當前曲率參數進行糾偏；

若是，則根據所述兩個以上的軌跡形狀，確定所述目標路段的糾偏后的曲率參數；

將高精度地圖中所述目標路段的曲率參數更新為所述糾偏后的曲率參數。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標路段的兩個以上的軌跡形狀，判斷是否需要對所述當前曲率參數進行糾偏，包括：

根據所述目標路段的兩個以上的軌跡形狀，計算所述兩個以上的軌跡形狀對應的兩個以上的曲率參數；

根據所述兩個以上的曲率參數計算得到第一平均值；

若所述當前曲率參數和所述第一平均值的差值的絕對值大于第一預設閾值，則確定需要對所述當前曲率參數進行糾偏。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據所述兩個以上的軌跡形狀，確定所述目標路段的糾偏后的曲率參數，包括：

若所述當前曲率參數和所述第一平均值的差值的絕對值小于第二預設閾值，則將所述第一平均值作為所述糾偏后的曲率參數；

若所述當前曲率參數和所述第一平均值的差值的絕對值大于或等于第二預設閾值，則通過現場行車檢測確定所述糾偏后的曲率參數。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述將高精度地圖中所述目標路段的曲率參數更新為所述糾偏后的曲率參數之前，該方法還包括：

根據所述目標路段的影像和所述當前曲率參數，確定所述目標路段的第一曲率參數；

使用所述第一曲率參數對所述糾偏后的曲率參數進行驗證，若所述第一曲率參數和所述糾偏后的曲率參數之間的差值的絕對值小于第三預設閾值，且所述糾偏后的曲率參數小于所述第一曲率參數，則確定驗證通過，將所述高精度地圖中所述目標路段的曲率參數更新為所述糾偏后的曲率參數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述目標路段的影像和所述當前曲率參數，確定所述目標路段的第一曲率參數，進一步包括：

調用高精度地圖數據中目標路段的坐標，將所述目標路段的坐標和高精度影像中像素點的坐標進行匹配；

將匹配成功的像素點坐標所在的路段的影像作為所述目標路段的影像；

根據所述目標路段的影像，確定所述目標路段的輪廓半徑；

計算所述輪廓半徑和所述當前曲率參數之間的算數平均值；

將所述算數平均值作為所述第一曲率參數。

6.根據權利要求1-5任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取目標路段上各個道路Link對應的曲率參數，進一步包括：

調用高精度地圖數據中目標路段上各個道路Link的軌跡形狀；

根據所述軌跡形狀，解算每條軌跡形狀對應的曲率半徑，進而確定所述各個道路Link對應的曲率參數。

7.一種自動糾偏系統，其特征在于，包括：

調用模塊，用于獲取目標路段上各個道路Link對應的曲率參數，所述目標路段的類型包括：環島或者彎道；還用于根據所述各個道路Link對應的曲率參數，確定所述目標路段的當前曲率參數；

糾偏確定模塊，用于根據所述目標路段的兩個以上的軌跡形狀，判斷是否需要對所述當前曲率參數進行糾偏；若是，則根據所述兩個以上的軌跡形狀，確定所述目標路段的糾偏后的曲率參數；

修正核查模塊，用于將高精度地圖中所述目標路段的曲率參數更新為所述糾偏后的曲率參數。