[發(fā)明專利]一種坐標(biāo)調(diào)試方法及調(diào)試系統(tǒng)、存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011060543.4
• 申請(qǐng)日: 2020-09-30
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN114326412A
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-04-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃繼然;吳照棟;石義康;唐繼奎
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市瑞圖生物技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B15/02
• 分類號(hào): G05B15/02;G01N35/00
• 代理公司: 深圳鼎合誠(chéng)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44281
• 代理人: 彭家恩;彭愿潔

1.一種坐標(biāo)調(diào)試方法,其特征在于，包括：

發(fā)送讀取信號(hào)，獲取一個(gè)或多個(gè)電機(jī)的原位置參數(shù)；所述一個(gè)或多個(gè)電機(jī)用于協(xié)同調(diào)節(jié)一組件的移動(dòng)狀態(tài)；

發(fā)送復(fù)位信號(hào)，控制各個(gè)所述電機(jī)動(dòng)作并調(diào)節(jié)所述組件復(fù)位到初始坐標(biāo)；

發(fā)送測(cè)試信號(hào)，控制各個(gè)所述電機(jī)動(dòng)作并調(diào)節(jié)所述組件移動(dòng)到預(yù)先設(shè)置坐標(biāo)；

判斷是否發(fā)送微調(diào)信號(hào)，控制各個(gè)所述電機(jī)分別動(dòng)作，調(diào)節(jié)所述組件從所述預(yù)先設(shè)置的坐標(biāo)移動(dòng)到目的坐標(biāo)；

根據(jù)所述組件到達(dá)所述目的坐標(biāo)時(shí)各個(gè)所述電機(jī)的位置參數(shù)對(duì)各個(gè)所述電機(jī)的原位置參數(shù)進(jìn)行更新，得到各個(gè)所述電機(jī)的新位置參數(shù)。

2.如權(quán)利要求1所述的坐標(biāo)調(diào)試方法，其特征在于，所述讀取信號(hào)、所述復(fù)位信號(hào)、所述測(cè)試信號(hào)和所述微調(diào)信號(hào)通過(guò)多個(gè)觸發(fā)按鍵被觸發(fā)所生成。

3.如權(quán)利要求2所述的坐標(biāo)調(diào)試方法，其特征在于，所述預(yù)先設(shè)置坐標(biāo)和所述微調(diào)步距通過(guò)多個(gè)輸入框輸入。

4.如權(quán)利要求3所述的坐標(biāo)調(diào)試方法，其特征在于，在發(fā)送所述讀取信號(hào)之前還包括：根據(jù)預(yù)設(shè)的配置文件自適應(yīng)生成針對(duì)所述組件的調(diào)試界面，并在所述調(diào)試界面上配置所述多個(gè)觸發(fā)按鍵和所述多個(gè)輸入框。

5.如權(quán)利要求1所述的坐標(biāo)調(diào)試方法，其特征在于，在發(fā)送復(fù)位信號(hào)之前，所述坐標(biāo)調(diào)試方法包括：獲取所述一個(gè)或多個(gè)電機(jī)的復(fù)位時(shí)序；

發(fā)送復(fù)位信號(hào)，控制各個(gè)所述電機(jī)動(dòng)作并調(diào)節(jié)所述組件復(fù)位到初始坐標(biāo)包括：根據(jù)所述復(fù)位時(shí)序確定各個(gè)所述電機(jī)的復(fù)位動(dòng)作優(yōu)先級(jí)；發(fā)送復(fù)位動(dòng)作優(yōu)先級(jí)較高的電機(jī)對(duì)應(yīng)的復(fù)位信號(hào)，在收到復(fù)位動(dòng)作完成信號(hào)之后，再發(fā)送復(fù)位動(dòng)作優(yōu)先級(jí)較低的電機(jī)對(duì)應(yīng)的復(fù)位信號(hào)，各個(gè)所述電機(jī)依次動(dòng)作，直至調(diào)節(jié)所述組件復(fù)位到初始坐標(biāo)；所述復(fù)位信號(hào)包括所述初始坐標(biāo)在任意方向上的坐標(biāo)分量。

6.如權(quán)利要求1所述的坐標(biāo)調(diào)試方法，其特征在于，在發(fā)送測(cè)試信號(hào)之前，所述坐標(biāo)調(diào)試方法包括：獲取所述一個(gè)或多個(gè)電機(jī)的執(zhí)行時(shí)序；

發(fā)送測(cè)試信號(hào)，控制各個(gè)所述電機(jī)動(dòng)作并調(diào)節(jié)所述組件移動(dòng)到預(yù)先設(shè)置坐標(biāo)包括：根據(jù)所述執(zhí)行時(shí)序確定各個(gè)所述電機(jī)的執(zhí)行動(dòng)作優(yōu)先級(jí)；發(fā)送執(zhí)行動(dòng)作優(yōu)先級(jí)較高的電機(jī)對(duì)應(yīng)的測(cè)試信號(hào)，在收到測(cè)試動(dòng)作完成信號(hào)之后，再發(fā)送執(zhí)行動(dòng)作優(yōu)先級(jí)較低的電機(jī)對(duì)應(yīng)的測(cè)試信號(hào)，各個(gè)所述電機(jī)依次動(dòng)作，直至調(diào)節(jié)所述組件移動(dòng)到預(yù)先設(shè)置坐標(biāo)；所述測(cè)試信號(hào)包括所述預(yù)先設(shè)置坐標(biāo)在任意方向上的坐標(biāo)分量。

7.如權(quán)利要求2所述的坐標(biāo)調(diào)試方法，其特征在于，所述判斷是否發(fā)送微調(diào)信號(hào)包括：判斷所述觸發(fā)按鍵是否被觸發(fā)，若被觸發(fā)則生成所述微調(diào)信號(hào)；

或者，接受傳感器發(fā)送的測(cè)試反饋信號(hào)，根據(jù)所述測(cè)試反饋信號(hào)判斷所述組件是否移動(dòng)至所述目的坐標(biāo)，若所述組件未移動(dòng)至所述目的坐標(biāo)，則生成所述微調(diào)信號(hào)。

8.如權(quán)利要求1所述的坐標(biāo)調(diào)試方法，其特征在于，所述得到各個(gè)所述電機(jī)的新位置參數(shù)之后還包括：再次發(fā)送復(fù)位信號(hào)，以及在收到復(fù)位動(dòng)作完成信號(hào)之后確認(rèn)完成調(diào)試。

9.一種調(diào)試系統(tǒng)，其特征在于，包括通信連接的上位機(jī)和下位機(jī)；所述下位機(jī)包括一個(gè)或多個(gè)電機(jī)，所述一個(gè)或多個(gè)電機(jī)用于協(xié)同調(diào)節(jié)一組件的移動(dòng)狀態(tài)；

所述上位機(jī)用于通過(guò)權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的坐標(biāo)調(diào)試方法與所述下位機(jī)進(jìn)行通信，并向所述下位機(jī)下發(fā)新位置參數(shù)；

所述下位機(jī)用于接收所述新位置參數(shù)，并替換各個(gè)所述電機(jī)的原位置參數(shù)。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，包括程序，所述程序能夠被處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的坐標(biāo)調(diào)試方法。