[發明專利]用于多機器人混行的方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011060522.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112162559B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 桑云;賈永華;吳永海;李必勇;白寒
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

本發明提供了一種用于多機器人混行的方法、裝置及存儲介質，技術方案為：調度平臺將機器人在基坐標系下的行駛路徑信息轉換為該機器人所采用的從坐標系下的行駛路徑信息后發送到給機器人，使得該機器人根據當前位置和轉換后的行駛路徑信息自主行駛；或者，調度平臺將機器人在基坐標系下的行駛路徑信息發送給該機器人，該機器人將該機器人在該機器人所采用的從坐標系下的當前位置轉換為基坐標系下的當前位置，從而根據轉換后的當前位置和從調度平臺接收的基坐標系下的行駛路徑信息自主行駛。本發明能夠提高不同類型的機器人在同一工作場地內混行的安全性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，特別涉及一種用于多機器人混行的方法、裝置及存儲介質。

背景技術

隨著近幾年機器人相關技術的迅速發展，機器人在物流、倉儲、工廠生產等方面應用越來越普遍。

在實際應用中，經常會存在多種類型的機器人在同一工作場地內共同作業的情況，多種機器人類型可能來自于相同或不同廠商，相同廠商的不同類型機器人自主定位時可能采用不同的坐標系，不同廠商的機器人自主定位時采用的坐標系也各有不同，由于不同坐標系之間存在坐標系定義、尺度、偏置的差異，因此出現因機器人之間的坐標不統一問題。為了實現不同類型機器人在同一工作場地內的混行，實現統一調度，防止機器人之間發生碰撞，就必須解決不同類型機器人之間的坐標統一問題。

目前，絕大部分的坐標統一的方法是通過旋轉和平移的方式將兩個坐標系進行對齊，但由于實際應用中的坐標系大部分是非線性坐標系，僅通過旋轉和平移是無法精準實現不同類型機器人之間的坐標統一，導致不同類型機器人在同一工作場地內混行時容易發生碰撞，造成安全隱患。

發明內容

有鑒于此，本發明的目的在于提供了一種用于多機器人混行的方法、裝置及存儲介質，能夠提高不同類型的機器人在同一工作場地內混行的安全性。

為了達到上述目的，本發明提供了如下技術方案：

第一種用于多機器人混行的方法，應用于調度平臺，該方法包括：

確定機器人在基坐標系下的第一行駛路徑信息；

確定所述機器人自主定位時所采用的從坐標系；

利用預先配置的基坐標系與該從坐標系之間的鉚點對集合，確定第一行駛路徑信息對應的在該從坐標系下的第二行駛路徑信息；

將第二行駛路徑信息發送給所述機器人，以使所述機器人根據第二行駛路徑信息行駛。

第二種用于多機器人混行的方法，應用于機器人，該方法包括：

接收調度平臺發送的所述機器人在基坐標系下的第三行駛路徑信息；

確定所述機器人當前在所述機器人自主定位所采用的從坐標系下的第一位置信息；

利用預先配置的該從坐標系與基坐標系之間的鉚點對集合，確定第一位置信息對應的在基坐標系下的第二位置信息；

根據第三行駛路徑信息和第二位置信息自主行駛。

第一種用于多機器人混行的裝置，應用于調度平臺，該裝置包括：處理器、以及與所述處理器通過總線相連的非瞬時計算機可讀存儲介質；

所述非瞬時計算機可讀存儲介質，存儲有可被所述處理器執行的一個或多個計算機程序；所述處理器執行所述一個或多個計算機程序時實現以下步驟：

確定機器人在基坐標系下的第一行駛路徑信息；

確定所述機器人自主定位所采用的從坐標系；

利用預先配置的基坐標系與該從坐標系之間的鉚點對集合，確定第一行駛路徑信息對應的在該從坐標系下的第二行駛路徑信息；