[發明專利]用于多機器人混行的方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011060522.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112162559B
• 公開（公告）日: 2021-10-15
• 發明（設計）人: 桑云;賈永華;吳永海;李必勇;白寒
• 申請（專利權）人: 杭州海康機器人技術有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京德琦知識產權代理有限公司 11018
• 代理人: 謝安昆;宋志強

1.一種用于多機器人混行的方法，應用于調度平臺，其特征在于，該方法包括：

確定機器人在基坐標系下的第一行駛路徑信息；

確定所述機器人自主定位所采用的從坐標系；

利用預先配置的基坐標系與該從坐標系之間的鉚點對集合，確定第一行駛路徑信息對應的在該從坐標系下的第二行駛路徑信息；

將第二行駛路徑信息發送給所述機器人，以使所述機器人根據第二行駛路徑信息行駛；

其中，所述第一行駛路徑信息包括所述機器人的第一行駛路徑上的至少一個第一坐標點；

利用預先配置的基坐標系與該從坐標系之間的鉚點對集合，確定第一行駛路徑信息對應的在所述從坐標系下的第二行駛路徑信息，包括：

在基坐標系與該從坐標系之間的鉚點對集合中，為所述機器人的第一行駛路徑信息中包括的每個第一坐標點選擇用于坐標轉換的目標鉚點對；

根據為所述機器人的第一行駛路徑信息中包括的每個第一坐標點選擇的目標鉚點對，將該第一坐標點轉換為對應的在該從坐標系下的第二坐標點；

將所述機器人的第一行駛路徑信息中包括的每個第一坐標點對應的在該從坐標系下的第二坐標點組成的第二坐標點集合，確定為第二行駛路徑信息；

其中，

所述鉚點對集合中的任一鉚點對包括基坐標系下的基坐標點和該基坐標點對應的在該從坐標系下的從坐標點；

根據為所述機器人的第一行駛路徑信息中包括的每個第一坐標點選擇的目標鉚點對，將該第一坐標點轉換為對應的在該從坐標系下的第二坐標點，包括：

針對每個第一坐標點，從為該第一坐標點選擇的目標鉚點對中選擇第一鉚點對；

確定由該第一坐標點與該第一鉚點對中的基坐標點形成的第一基向量

確定N個第二基向量每個第二基向量根據為該第一坐標點選擇的目標鉚點對中的任兩個鉚點對的基坐標點得到，且該N個第二基向量可唯一表示基坐標系；

根據第一基向量和該N個第二基向量確定N個系數λ₁、λ₂、……、λ_N，該N個系數滿足

根據該N個系數λ₁、λ₂、……、λ_N和所述第一鉚點對中的從坐標點，確定該第一坐標點對應的在該從坐標系下的第二坐標點，該第二坐標點與所述第一鉚點對中的從坐標點形成的第一從向量滿足其中分別是對應的在該從坐標系下的第二從向量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述機器人根據第二行駛路徑信息行駛，包括：

所述機器人根據第二行駛路徑信息和所述機器人當前在該從坐標系下的位置信息自主行駛。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，

所述鉚點對集合中的任一鉚點對包括基坐標系下的基坐標點和該基坐標點對應的在該從坐標系下的從坐標點；

所述在基坐標系與該從坐標系之間的鉚點對集合中，為所述機器人的第一行駛路徑信息中包括的每個第一坐標點選擇用于坐標轉換的目標鉚點對，包括：

從基坐標系與該從坐標系之間的鉚點對集合中選擇滿足第一條件的N+1個鉚點對，將該N+1個鉚點對確定成為該第一坐標點選擇的目標鉚點對；

其中，N是基坐標系的維度數；所述第一條件為：該N+1個鉚點對中的基坐標點可唯一確定一個與基坐標系具有相同維度的線性坐標系。