[發明專利]一種機器人充電方法及裝置

有效

• 申請號: 202011060227.7
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112180989B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 鐘火炎
• 申請（專利權）人: 蘇州盈科電子有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00;H02J7/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種機器人充電方法，其特征在于，包括：

利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像，所述攝像裝置設置于機器人上；

根據所述圖像中的所述視覺定位標簽，確定所述機器人的位姿信息；

根據所述位姿信息，確定所述機器人偏離基準線的角度和距離，所述基準線包括所述目標供電設備的充電連接方向上的延長線；

在確定所述角度大于第一預設角度閾值的情況下，基于所述角度和所述距離，調整所述機器人的位姿，直至所述角度小于或等于所述第一預設角度閾值；

其中，所述在確定所述角度大于第一預設角度閾值的情況下，調整所述機器人的位姿，直至所述角度小于或等于所述第一預設角度閾值，包括：

在確定所述角度大于所述第一預設角度閾值且小于或等于第二預設角度閾值的情況下，根據下述中的至少兩種參數微調得到所述機器人的位姿：所述機器人的朝向、所述攝像裝置的水平視角、所述視覺定位標簽的尺寸、所述機器人與所述基準線之間的垂直距離；

所述視覺定位標簽的尺寸被設置為不小于預設尺寸閾值，所述預設尺寸閾值根據所述預設距離閾值和所述攝像裝置的分辨率設定。

2.根據權利要求1所述的機器人充電方法，其特征在于，所述利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像，包括：

在機器人與目標供電設備之間的距離小于或等于預設距離閾值的情況下，利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像。

3.根據權利要求1所述的機器人充電方法，其特征在于，在所述利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像之前，還包括：

在機器人與其距離最近的供電設備之間的距離大于預設距離閾值的情況下，設置所述機器人朝向目標定點行駛。

4.根據權利要求1所述的機器人充電方法，其特征在于，所述利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像，包括：

在機器人進入近程對接區域的情況下，利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像，所述近程對接區域的邊界線與所述基準線垂直，且所述邊界線與所述目標供電設備之間的距離小于或等于預設距離閾值。

5.根據權利要求1所述的機器人充電方法，其特征在于，在所述利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像之前，還包括：

在機器人在近程對接區域之外的情況下，設置所述機器人朝向目標定點行駛，所述近程對接區域的邊界線與所述基準線垂直，且所述邊界線與所述目標供電設備之間的距離小于預設距離閾值。

6.根據權利要求3或5所述的機器人充電方法，其特征在于，所述目標定點設置于供電設備的基準線上，且所述目標定點與其對應的供電設備之間的距離小于或等于預設距離閾值。

7.根據權利要求5所述的機器人充電方法，其特征在于，所述目標定點設置于供電設備的基準線和所述邊界線的交點上。

8.根據權利要求3或5所述的機器人充電方法，其特征在于，所述目標定點包括與所述機器人最近的定點。

9.根據權利要求2所述的機器人充電方法，其特征在于，所述預設距離閾值根據所述視覺定位標簽的尺寸和所述攝像裝置的分辨率設定。

10.根據權利要求1所述的機器人充電方法，其特征在于，所述在確定所述角度大于第一預設角度閾值的情況下，調整所述機器人的位姿，直至所述角度小于或等于所述第一預設角度閾值，包括：

在確定所述角度大于第二預設角度閾值的情況下，確定所述機器人與所述基準線之間的垂直距離，所述第二預設角度閾值大于所述第一預設角度閾值；

旋轉所述機器人，使得機器人的行駛方向與所述基準線垂直，并控制所述機器人沿著所述行駛方向行駛所述垂直距離至所述基準線上；

旋轉所述機器人，使得所述機器人的行駛方向正對所述目標供電設備。