[發明專利]一種機器人充電方法及裝置

有效

• 申請號: 202011060227.7
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112180989B
• 公開（公告）日: 2021-12-07
• 發明（設計）人: 鐘火炎
• 申請（專利權）人: 蘇州盈科電子有限公司
• 主分類號: G05D3/00
• 分類號: G05D3/00;H02J7/00
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

本公開是關于一種機器人充電方法及裝置。所述方法包括：利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像，所述攝像裝置設置于機器人上；根據所述圖像中的所述視覺定位標簽，確定所述機器人的位姿信息；根據所述位姿信息，確定所述機器人偏離基準線的角度和距離，所述基準線包括所述目標供電設備的充電連接方向上的延長線；在確定所述角度大于第一預設角度閾值的情況下，基于所述角度和所述距離，調整所述機器人的位姿，直至所述角度小于或等于所述第一預設角度閾值。利用本公開通過的實施例方法，可以快速準確地引導機器人至目標供電設備上充電。

技術領域

本公開涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人充電方法及裝置。

背景技術

隨著物聯網時代的發展，智能機器人的發展隨著時代的腳步踏上了時代的履帶，越來越多的機器人走進了人類的生活幫助人類完成很多事情。典型地，智能機器人可以包括智能家居(如掃地機、擦地機)、智能服務員、智能掃雪機、智能割草機、智能車輛等等。智能機器人的運行離不開供電需求，目前，很多智能機器人都具有自主充電的功能，即智能機器人自行移動至供電設備處，與供電設備連接并接收供電，

相關技術中，通常是利用紅外信號引導智能機器人移動至供電設備充電。具體地，供電設備上設置有紅外信號發射裝置，智能機器人上設置有紅外信號接收裝置。在智能機器人需要充電的情況下，供電設備開始發射紅外信號，智能機器人根據接收到的紅外信號向供電設備靠近，直至電性連接后接收供電。但是，紅外信號容易受到光照等影響，并且，在有多個供電設備密集布置的情況下，智能機器人容易接收到多個供電設備發出紅外信號，這些紅外信號相互疊加，使得智能機器人無法識別正在靠近的供電設備。

因此，相關技術中亟需一種可以更加準確、高效機器人自主充電方式。

發明內容

為克服相關技術中存在的問題，本公開提供一種機器人充電方法及裝置。

根據本公開實施例的第一方面，提供一種機器人充電方法，包括：

利用攝像裝置拍攝目標供電設備上的視覺定位標簽的圖像，所述攝像裝置設置于機器人上；

根據所述圖像中的所述視覺定位標簽，確定所述機器人的位姿信息；

根據所述位姿信息，確定所述機器人偏離基準線的角度和距離，所述基準線包括所述目標供電設備的充電連接方向上的延長線；

在確定所述角度大于第一預設角度閾值的情況下，基于所述角度和所述距離，調整所述機器人的位姿，直至所述角度小于或等于所述第一預設角度閾值。

根據本公開實施例的第二方面，提供一種機器人充電裝置，包括處理器以及用于存儲處理器可執行指令的存儲器，所述處理器執行所述的機器人充電方法。

根據本公開實施例的第三方面，提供一種機器人，包括機器人本體、行走模塊和所述的機器人充電裝置。

根據本公開實施例的第四方面，提供一種非臨時性計算機可讀存儲介質，當所述存儲介質中的指令由處理器執行時，使得處理器能夠執行所述的機器人充電方法。

本公開各個實施例提供的機器人充電方法，可以利用視覺定位標簽的圖像，確定機器人相對于供電設備的位姿信息，所述機器人偏離所述供電連接方向的角度太大的情況下，可以調整所述機器人的位姿，直至所述角度小于或等于所述第一預設角度閾值。一方面，利用攝像裝置捕捉圖像不容易受到干擾，準確性較高；另一方面，利用視覺定位標簽確定位姿信息，可以準確地獲取到機器人與供電設備之間的相對位置，從而可以對所述機器人準確而快速的調整，因此，本申請實施例提供的機器人充電方法，可以快速準確地引導機器人至目標供電設備上充電。

應當理解的是，以上的一般描述和后文的細節描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

附圖說明