[發明專利]一種機械手及其操作方法

有效

• 申請號: 202011060221.X
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112223325B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 陳涵
• 申請（專利權）人: 溫州市日康機械科技廠
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B23P19/00;B23P19/02
• 代理公司: 溫州金甌專利事務所(普通合伙) 33237
• 代理人: 吳萬華

一種機械手及其操作方法。其特征在于：其設有一推拉桿，推拉桿向下延伸至第一夾頭與第二夾頭之間，其操作步驟如下：1）由推拉桿與第二夾頭夾持工件；2）推拉桿向上動作時，會撥動工件垂直翻轉，并由第一夾頭與第二夾頭夾持工件；3）推拉桿向下動作，推動工件向下動作實現壓裝。其優點在于：采用以上方案，能夠實現工件的夾持、翻轉與壓裝，類似人手指夾住撥動按壓的動作，確保工件在夾持過程中，能夠從較厚的一面翻向較窄的一面，使其較窄的一面能夠與目標狹槽相對應，從而能夠順利將工件壓裝進狹槽中，實現自動化工作，減少人工操作，提高工作效率。

技術領域

本發明涉及一種自動化設備，具體涉及一種機械手及其操作方法。

背景技術

機械手是能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。

為了提高生產效率、降低生產成本，減少人工帶來的一些不利因素，很多行業企業都會將機器人、機械手等自動化加工設備應用于實際的生產與加工中。

比如陶瓷電阻的安裝，如圖1所示的陶瓷電阻7與與陶瓷電阻安裝件8，陶瓷電阻7包括電阻體71以及電阻體71兩端的引線72，電阻體71呈長方體，引線72被設置在電阻體71長度方向的兩端，按照要求，需要將陶瓷電阻7完全嵌入到一個狹槽81中，該狹槽81的寬度與電阻體71的厚度相一致，因此安裝時，只能將其具有厚度的一面朝下對準狹槽81，才能將其壓入狹槽81中。

由于電阻體71的厚度較小，因此在利用輸送帶對陶瓷電阻7進行自動進料輸送時，陶瓷電阻7難以保持站立狀態，通常都是平躺在輸送帶上，即具有厚度的一面朝向側面，導致采用常規的夾具機械手時無法將其與狹槽81形成對應匹配，無法實現自動化作業，只能依靠人工安裝，這樣不僅操作困難，人工勞動強度大，而且工作效率低。

因此，如何利用機械手實現如陶瓷電阻等長方體工件的自動夾取、翻轉、壓裝，是實現其自動化工作的關鍵。

發明內容

為了克服背景技術的不足，本發明提供一種機械手及其操作方法。

本發明所采用的技術方案：一種機械手，包括與機械臂相連接的連接座，所述連接座底部設有夾持組件，所述夾持組件包括對應設置的第一夾持部與第二夾持部以及驅動第一夾持部與第二夾持部相向/相反動作的第一動力源，所述第一夾持部包括設置在底部的第一夾頭，所述第二夾持部包括設置在底部的第二夾頭，第一夾頭與第二夾頭對應設置；還包括推拉組件，所述推拉組件包括推拉桿以及驅動其上下動作的第二動力源；所述第二動力源固定安裝在第一夾持部上，所述推拉桿向下延伸至第一夾頭與第二夾頭之間，所述夾持組件具有推拉桿處于下止位時由推拉桿與第二夾頭配合夾持工件的第一夾持狀態，以及推拉桿處于上止位時由第一夾頭與第二夾頭配合夾持工件的第二夾持狀態。

且所述推拉桿與第一夾頭的夾持面保持接觸。

所述推拉桿對應第二夾頭的一側形成有凹陷槽，所述凹陷槽的底面呈延伸至推拉桿底部的傾斜面。

所述凹陷槽為弧形槽。

所述第二夾頭夾持面的底部形成有限位臺階面。

所述第二夾頭夾持面的兩側設有定位導向斜面。

所述第一夾持部還包括第一安裝座、第一導柱、第一彈簧，所述第一安裝座與第一動力源連接，所述第一導柱縱向貫穿第一安裝座設置，所述第一導柱的上端與第一安裝座的上端面限位設置，所述第一導柱的下端連接第一夾頭，所述第一彈簧套設在第一導柱上，且所述第一彈簧的上下兩端分別與第一安裝座、第一夾頭相抵；

所述第二夾持部還包括第二安裝座、第二導柱、第二彈簧，所述第二安裝座與第一動力源連接，所述第二導柱縱向貫穿第二安裝座設置，所述第二導柱的上端與第二安裝座的上端面限位設置，所述第二導柱的下端連接第二夾頭，所述第二彈簧套設在第二導柱上，且所述第二彈簧的上下兩端分別與第二安裝座、第二夾頭相抵。