[發明專利]一種機械手及其操作方法

有效

• 申請號: 202011060221.X
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112223325B
• 公開（公告）日: 2021-09-21
• 發明（設計）人: 陳涵
• 申請（專利權）人: 溫州市日康機械科技廠
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/08;B23P19/00;B23P19/02
• 代理公司: 溫州金甌專利事務所(普通合伙) 33237
• 代理人: 吳萬華

1.一種機械手，包括與機械臂相連接的連接座，所述連接座底部設有夾持組件，所述夾持組件包括對應設置的第一夾持部（1）與第二夾持部（2）以及驅動第一夾持部（1）與第二夾持部（2）相向/相反動作的第一動力源（3），所述第一夾持部（1）包括設置在底部的第一夾頭（11），所述第二夾持部（2）包括設置在底部的第二夾頭（21），第一夾頭（11）與第二夾頭（21）對應設置；

其特征在于：所述夾持組件還包括推拉桿（4）以及驅動其上下動作的第二動力源（5）；所述第二動力源（5）固定安裝在第一夾持部（1）上，所述推拉桿（4）向下延伸至第一夾頭（11）與第二夾頭（21）之間；

所述夾持組件具有推拉桿（4）處于下止位時由推拉桿（4）與第二夾頭（21）配合夾持工件的第一夾持狀態，以及推拉桿（4）處于上止位時由第一夾頭（11）與第二夾頭（21）配合夾持工件的第二夾持狀態。

2.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述推拉桿（4）與第一夾頭（11）的夾持面保持接觸。

3.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述推拉桿（4）對應第二夾頭（21）的一側形成有凹陷槽（41），所述凹陷槽（41）的底面呈延伸至推拉桿（4）底部的傾斜面。

4.根據權利要求3所述的機械手，其特征在于：所述凹陷槽（41）為弧形槽。

5.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述第二夾頭（21）夾持面的底部形成有限位臺階面（211）。

6.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述第二夾頭（21）夾持面的兩側設有定位導向斜面（212）。

7.根據權利要求1所述的機械手，其特征在于：所述第一夾持部（1）還包括第一安裝座（12）、第一導柱（13）、第一彈簧（14），所述第一安裝座（12）與第一動力源（3）連接，所述第一導柱（13）縱向貫穿第一安裝座（12）設置，所述第一導柱（13）的上端與第一安裝座（12）的上端面限位設置，所述第一導柱（13）的下端連接第一夾頭（11），所述第一彈簧（14）套設在第一導柱（13）上，且所述第一彈簧（14）的上下兩端分別與第一安裝座（12）、第一夾頭（11）相抵；

所述第二夾持部（2）還包括第二安裝座（22）、第二導柱（23）、第二彈簧（24），所述第二安裝座（22）與第一動力源（3）連接，所述第二導柱（23）縱向貫穿第二安裝座（22）設置，所述第二導柱（23）的上端與第二安裝座（22）的上端面限位設置，所述第二導柱（23）的下端連接第二夾頭（21），所述第二彈簧（24）套設在第二導柱（23）上，且所述第二彈簧（24）的上下兩端分別與第二安裝座（22）、第二夾頭（21）相抵。

8.根據權利要求7所述的機械手，其特征在于：所述第一安裝座（12）設有向上凸出的安裝凸臺（121），所述第二動力源（5）安裝在安裝凸臺（121）的側壁。

9.一種通過權利要求1-8任一項所述機械手進行夾持、翻轉、壓裝的操作方法，其特征在于，具體包括如下步驟：

1）第一夾持部（1）與第二夾持部（2）在第一動力源（3）的作用下相向動作，由推拉桿（4）與第二夾頭（21）夾住工件；

2）推拉桿（4）在第二動力源（5）的作用下向上動作，撥動工件垂直翻轉，同時第一夾持部（1）與第二夾持部（2）在第一動力源（3）的作用下繼續相向動作，推拉桿（4）與工件脫離后，由第一夾頭（11）與第二夾頭（21）夾持工件；

3）推拉桿（4）在第二動力源（5）的作用下向下動作，推動工件向下動作實現壓裝。