[發明專利]一種自動灑水的灑水車及自動灑水方法

在審

• 申請號: 202011060106.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112342984A
• 公開（公告）日: 2021-02-09
• 發明（設計）人: 廖文龍;何弢;張煒
• 申請（專利權）人: 蕪湖酷哇機器人產業技術研究院有限公司
• 主分類號: E01H3/02
• 分類號: E01H3/02;G05D1/02;G01S19/14;G01D21/02;G05B19/04
• 代理公司: 上海段和段律師事務所 31334
• 代理人: 李佳俊;郭國中

本發明提供了自動灑水的灑水車及自動灑水方法，包括灑水車本體、信息采集模塊、信息處理模塊、噴水裝置以及整車控制器，其中：信息采集模塊設置在上灑水車本體上，信息采集模塊采集灑水車本體的GPS位置信息；信息處理模塊根據所述信息采集模塊采集的灑水車本體的GPS位置信息和高精地圖中待灑水區域位置信息確定相對距離信息；整車控制器根據相對距離信息，控制噴水裝置灑水。本發明通過識別道路信息和作業速度，智能計算出所需噴灑的水量、壓力和噴嘴狀態，并通過控制水泵實現控制噴灑水量和壓力，通過調整噴嘴角度和噴嘴高度，實現在滿足作業需求的情況下，盡可能的節省水量，最終實現提高續航里程，降低成本的目的。

技術領域

本發明涉及自動灑水車領域，具體地，涉及一種自動灑水的灑水車及自動灑水方法。

背景技術

隨著自動化、智能化技術的發展，作業車輛逐步進入公眾的視野，通過對傳統車輛改造升級，使車輛自身具備感知、決策的功能，根據自動駕駛車輛所能夠達到的能力可劃分為L0-L5。自動駕駛灑水車是自動駕駛技術在在灑水車上的具體應用，自動駕駛技術和灑水車的結合一方面實現了自動駕駛技術的落地應用，另一方面根據灑水車低速的作業狀態，在沒有達到L5級別的自動駕駛技術前，現有的自動駕駛技術能滿足環衛低速場景的作業需求。

現有的灑水車的灑水作業模式為，通過固定的控制裝置控噴水裝置的開啟和關閉，或者通過人工手段機械調整噴水裝置的方向或者角度，從而實現控制噴水裝置噴灑水。但根據作業需求的不同，有的路面對噴灑水的需求量較小，有的需求量較大，有的需要對特定位置的垃圾進行推邊作業，現有的灑水車灑水控制方案不能進行高效率、低成本的作業。

專利文獻為CN 110144844A的發明專利公開了一種無人駕駛灑水方法，所述無人駕駛灑水方法包括以下步驟：1)、設置預設灑水時間和灑水路徑；2)、判斷當前時間是否為預設灑水時間；3)、若當前時間為預設灑水時間，控制灑水車按照預設灑水路徑行駛，執行灑水任務；若當前時間不是預設灑水時間，間隔5分鐘執行步驟2)操作。該無人駕駛灑水方法能夠減少人員浪費，無人駕駛可控性強。但是上述方案無法通過識別道路信息和作業速度，智能計算出所需噴灑的水量。

發明內容

針對現有技術中的缺陷，本發明的目的是提供一種自動灑水的灑水車及自動灑水方法。

根據本發明提供的一種自動灑水的灑水車，包括灑水車本體、信息采集模塊、信息處理模塊、噴水裝置以及整車控制器，其中：

信息采集模塊設置在上灑水車本體上，信息采集模塊采集灑水車本體的GPS位置信息；

信息處理模塊根據所述信息采集模塊采集的灑水車本體的GPS位置信息和高精地圖中待灑水區域位置信息確定相對距離信息；

整車控制器根據相對距離信息，控制噴水裝置灑水。

優選地，還包括調整模塊，根據待灑水區域的位置信息調整噴水裝置的朝向和俯仰角。

優選地，所述噴水裝置包括灑水裝置、圓錐噴嘴沖洗裝置、鴨嘴沖洗裝置中的任一個或者任多個。

優選地，所述整車控制器根據相對距離信息和車速信息，控制噴水裝置的灑水量。

優選地，信息采集模塊采集道路障礙物信息，根據障礙物信息調節噴水裝置的朝向和/或水量。

優選地，還包括液位傳感器，所述液位傳感器能夠檢測灑水車本體的水量。

優選地，根據檢測的灑水車本體的水量確定水量消耗速度，根據水量消耗速度確定作業路徑。

優選地，根據檢測到灑水車本體的水量確定補水需求。

本發明還提供一種基于上述的自動灑水的灑水車的自動灑水方法，包括如下步驟：

信息采集步驟：信息采集模塊采集灑水側本體的GPS位置信息；