[發明專利]物體定位方法及物體定位裝置

有效

• 申請號: 202011057958.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112200865B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 張成林
• 申請（專利權）人: 張成林
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 安徽韻凱盟知識產權代理事務所(普通合伙) 34248
• 代理人: 李順

1.物體定位方法，其特征在于，包括數據采集模塊、數據分析模塊、驗證模塊、定位固定夾持模塊、客戶端模塊以及數據庫模塊，所述數據采集模塊與數據分析模塊雙向連接，所述數據分析模塊與驗證模塊雙向連接，所述驗證模塊與定位固定夾持模塊單向連接，所述客戶端模塊與數據庫模塊以及數據采集模塊單向連接，所述數據庫模塊分別與數據分析模塊、驗證模塊以及定位固定夾持模塊單向連接；

所述數據采集模塊包括圖像掃描以及深度掃描，所述圖像掃描用于形成物體的投影形狀，所述深度掃描用于獲取物體在該投影方向上的深度圖，并將該物體的投影形狀以及該投影方向上的深度圖數據導入數據分析模塊中；

所述數據分析模塊用于接收數據采集模塊傳輸的物體的投影形狀以及該投影方向上的深度圖數據，并將該些數據進行整合，形成物體在該投影方向上的三維圖，并將該三維圖與數據庫中的數據進行對比，調取數據庫中的相同結構的物體，之后整合數據采集模塊傳輸的二次掃描數據，形成被掃描物體的三維框架圖，將三維框架圖與調取數據庫中的相同結構的物體進行進一步對比，在調取數據庫中的相同結構的物體中選取與被掃描物體的三維框架圖完全相同的數據，將該數據導入驗證模塊中；

所述驗證模塊用于接收數據采集模塊傳輸的數據，并通過采集模塊傳輸的數據來對調取數據庫中的相同結構的物體中選取的與三維框架圖完全相同的物體數據進行驗證，并通過驗證結果將數據傳遞至數據分析模塊以及定位固定夾持模塊中；

所述定位固定夾持模塊用于接收驗證模塊傳輸的數據，并將被掃描物體與調取數據庫中的相同結構的物體中選取的與三維框架圖完全相同的物體數據進行定位，同時按照數據庫中預設夾持方式對被掃描物體進行夾持；

所述客戶端模塊用于對數據庫模塊進行數據寫入以及控制數據采集模塊對物體進行掃描，從而對物體進行夾持；

所述數據庫模塊用于存儲各種不同結構形狀的物體數據以及各種不同結構形狀的物體的固定用夾持方式；

所述物體定位方法具體如下：

(1)通過客戶端模塊啟動數據采集模塊；

(2)數據采集模塊對放置在夾持架下端的物體進行掃描，從而獲取待固定物體的投影形狀以及該投影方向上的深度圖，并將待固定物體的投影形狀以及該投影方向上的深度圖數據導入數據分析模塊中；

(3)數據分析模塊將待固定物體的投影形狀以及該投影方向上的深度圖數據進行整合，形成待固定物體在該投影方向上的三維圖，并將該三維圖與數據庫中的數據進行對比，調取數據庫中與待固定物體的相同結構的物體；

(4)之后數據采集模塊對待固定物體進行二次掃描數據，獲取待固定物體多個方向上的隨機點，形成隨機點集，數據采集模塊將隨機點集數據傳輸至數據分析模塊；

(5)數據分析模塊將步驟(3)形成的三維圖與隨機點集整合形成被待固定物體的三維框架圖，將三維框架圖與調取數據庫中的相同結構的物體進行進一步對比，再調取數據庫中的相同結構的物體中選取與待固定物體的三維框架圖完全相同的數據，將該數據導入驗證模塊中；

(6)驗證模塊控制數據采集模塊對待固定物體上多個隨機方向上的多個隨機位置選取多個隨機點數據，將該數據與步驟(5)中與待固定物體的三維框架圖完全相同的屬于數據庫中的物體數據的相同位置上的點數據進行對比；

(7)當點數據不完全相同時，重復步驟(4)-步驟(6)；

(8)當點數據完全重合時，將與待固定物體的三維框架圖完全相同的屬于數據庫中的物體對應的物體夾持方式數據傳遞至定位固定夾持模塊中；

(9)定位固定夾持模塊根據數據庫中保存的物體位置定位待固定物體上的相同位置，并根據該數據庫中保存的物體的固定用夾持方式對待固定物體進行夾持；

所述點數據為以數據庫中的物體和待固定物體上的某一確定的相同位置的相同點為基礎所得到的相對位置數據。