[發明專利]物體定位方法及物體定位裝置

有效

• 申請號: 202011057958.6
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN112200865B
• 公開（公告）日: 2023-01-03
• 發明（設計）人: 張成林
• 申請（專利權）人: 張成林
• 主分類號: G06T7/73
• 分類號: G06T7/73
• 代理公司: 安徽韻凱盟知識產權代理事務所(普通合伙) 34248
• 代理人: 李順

本發明公開了物體定位方法及物體定位裝置，本發明利用投影掃描相機獲取待固定物體的某一角度的投影形狀，通過深度相機獲取待固定物體的深度圖、隨機點數據以及驗證點數據，將深度圖與投影數據進行整合，得出初步三維結構，由數據庫中檢索相同結構的物體，之后將初步三維結構與隨機點數據整合，獲取待固定物體的三維框架，從而由初步三維結構相同的物體中進一步獲取更精確的物體數據，之后利用驗證點數據由進一步獲取更精確的物體數據中確定獲取準確的唯一的物體數據，本發明無需完全掃描待固定物體的全部三維數據，進而大大提高電腦的處理效率，降低電腦負荷，提高掃描效率，具有極高的掃描定位準確度和精確度。

技術領域

本發明涉及電梯安全系統技術領域，具體為物體定位方法及物體定位裝置。

背景技術

在如今的社會上，一個國家的工業的發展程度基本決定一個國家的發展程度，因此工業的發展是一個國家的重中之重，隨著科技的發展，現有的工業生產中往往需要搭配機器人或者機械爪，在機器人以及機械爪應用過程中，常常需要通過機器視覺實現對物體的識別定位，以便進行的抓取固定或者進行其它的處理，而對物體的抓取需要先了解被抓取物體的結構特征，從而進行準確定位和固定，現有的獲取被抓物體的結構特征方式通常是通過三維掃描儀，對物體進行全方位掃描，從而獲取物體的所有點位數據，再通過3D模型匹配算法，根據獲取物體的所有點位數據智能合成三維模型，再根據構建的三維模型于預先構建再數據庫中的3D模型進行匹配，從而識別出目標物體。然而，現有的3D模型匹配算法需要獲取物體的全部數據點，才能合成準確的三維數據模型，對遮擋、嘈雜背景的抗性較差，容易產生誤匹配，導致三維物體識別效率低甚至無法識別，同時對物體進行全方位掃描，需要電腦進行大量的處理，大大提高電腦的工作負擔，導致電腦掃描效率低下，進而導致三維識別效率低下、識別準確度低、處理效率低、電腦負擔大、電腦使用壽命短等，因此，本發明提供了一種識別準確度高、處理效率高、電腦負擔小、電腦使用壽命長的物體定位方法及物體定位裝置。

發明內容

本發明的目的在于提供物體定位方法及物體定位裝置，以解決上述背景技術中提出的兒童乘坐電梯特別是單獨乘坐電梯的兒童，由于兒童較小，調皮，易在電梯內蹦蹦跳跳、亂按按鈕，導致電梯事故率大幅上升，又由于心智不成熟，在電梯故障時無法有效求救，且容易在電梯內做出危險動作導致自身受傷甚至死亡的問題。

為實現上述目的，本發明提供如下技術方案：物體定位方法，包括數據采集模塊、數據分析模塊、驗證模塊、定位固定夾持模塊、客戶端模塊以及數據庫模塊，所述數據采集模塊與數據分析模塊雙向連接，所述數據分析模塊與驗證模塊雙向連接，所述驗證模塊與定位固定夾持模塊單向連接，所述客戶端模塊與數據庫模塊以及數據采集模塊單向連接，所述數據庫模塊分別與數據分析模塊、驗證模塊以及定位固定夾持模塊單向連接；

所述數據采集模塊包括圖像掃描以及深度掃描，所述圖像掃描用于形成物體的投影形狀，所述深度掃描用于獲取物體在該投影方向上的深度圖，并將該物體的投影形狀以及該投影方向上的深度圖數據導入數據分析模塊中；

所述數據分析模塊用于接收數據采集模塊傳輸的物體的投影形狀以及該投影方向上的深度圖數據，并將該些數據進行整合，形成物體在該投影方向上的三維圖，并將該三維圖與數據庫中的數據進行對比，調取數據庫中的相同結構的物體，之后整合數據采集模塊傳輸的二次掃描數據，形成被掃描物體的三維框架圖，將三維框架圖與調取數據庫中的相同結構的物體進行進一步對比，在調取數據庫中的相同結構的物體中選取與被掃描物體的三維框架圖完全相同的數據，將該數據導入驗證模塊中；

所述驗證模塊用于接收數據采集模塊傳輸的數據，并通過采集模塊傳輸的數據來對調取數據庫中的相同結構的物體中選取的與三維框架圖完全相同的物體數據進行驗證，并通過驗證結果將數據傳遞至數據分析模塊以及定位固定夾持模塊中；

所述定位固定夾持模塊用于接收驗證模塊傳輸的數據，并將被掃描物體與調取數據庫中的相同結構的物體中選取的與三維框架圖完全相同的物體數據進行定位，同時按照數據庫中預設夾持方式對被掃描物體進行夾持；