[發(fā)明專利]一種小型家用擦窗裝置及其控制方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202011057746.8
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112056982A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 張澤宇;王一丁;常宇;楊佳偉;豐寧;董鵬斌;朱警波
• 申請（專利權(quán)）人: 長安大學(xué)
• 主分類號: A47L1/02
• 分類號: A47L1/02;B62D57/024;G01N33/36;G05D1/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 馬貴香

本發(fā)明公開了一種小型家用擦窗裝置及其控制方法，包括機(jī)器本體和機(jī)械臂，機(jī)器本體內(nèi)置有用于驅(qū)動機(jī)械臂運動的控制單元，機(jī)器本體包括清潔面，機(jī)器本體的側(cè)邊還安裝有若干個機(jī)械臂，機(jī)械臂包括依次連接的第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第一連接件、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第二連接件、第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和第三連接件，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還與機(jī)器主體連接，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)第一連接件繞第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的輸出端的豎直方向轉(zhuǎn)動角度，第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)所述第二連接件繞第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的輸出端水平方向轉(zhuǎn)動角度，第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)所述第三連接件繞第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的輸出端的豎直方向轉(zhuǎn)動角度。本裝置能跨區(qū)域清潔玻璃，清潔范圍更加廣泛，不受工作環(huán)境的局限，清潔效率更高。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于智能家居服務(wù)技術(shù)領(lǐng)域，具體屬于一種小型家用擦窗裝置及其控制方法。

背景技術(shù)

隨著我國城鎮(zhèn)化的發(fā)展，高層建筑越來越多，而家庭高層建筑窗戶的人員清潔存在極大的安全隱患，清潔問題急需得到解決。現(xiàn)有擦窗機(jī)器人憑借自身底部的真空泵或者風(fēng)機(jī)裝置，牢牢地吸附在玻璃上，然后借助一定的人工智能，自動探測窗戶的邊角距離、規(guī)劃擦窗路徑。現(xiàn)有擦窗機(jī)器人一般會利用自身吸附在玻璃上的力度來帶動機(jī)身底部的抹布擦掉玻璃上的臟污。但是現(xiàn)有擦窗機(jī)器人不能跨區(qū)域清潔，需要使用者在機(jī)器旁邊輔助使用，清潔效率低。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供一種小型家用擦窗裝置，解決目前擦窗機(jī)器人只能滿足單塊玻璃的清潔，不能完成跨區(qū)域玻璃清潔的功能。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術(shù)方案：一種小型家用擦窗裝置，包括機(jī)器本體和機(jī)械臂，所述機(jī)器本體內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動機(jī)械臂運動的控制單元，所述機(jī)器本體包括用于接觸玻璃的清潔面，所述機(jī)器本體的側(cè)邊還安裝有若干個機(jī)械臂，所述機(jī)械臂包括依次連接的第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第一連接件、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第二連接件、第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和第三連接件，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)還與機(jī)器主體連接，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)第一連接件繞第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的輸出端的豎直方向轉(zhuǎn)動角度，所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)所述第二連接件繞第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的輸出端的水平方向轉(zhuǎn)動角度，所述第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)用于調(diào)節(jié)所述第三連接件繞第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的輸出端的豎直方向轉(zhuǎn)動角度。

進(jìn)一步的，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)和第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)均采用串口舵機(jī)，所述第一連接件、第二連接件和第三連接件均采用U型連接件，當(dāng)前級U型連接件的U型開口端連接上一級串口舵機(jī)的輸出端，當(dāng)前級U型連接件的未開口端連接下一級串口舵機(jī)的舵機(jī)連接件，所述第一連接件的長度小于第二連接件的長度和第三連接件的長度。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器本體的側(cè)邊設(shè)置有若干個障礙物感應(yīng)器，所述障礙物感應(yīng)器用于測量機(jī)器本體與障礙物的距離并將測量信號傳輸至控制單元。

進(jìn)一步的，所述第三連接件上還連接有真空吸盤，所述真空吸盤通過管路與機(jī)器本體內(nèi)設(shè)置的真空發(fā)生器連接。

進(jìn)一步的，所述清潔面上可拆卸連接有玻璃清潔布。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器本體的清潔面上還開設(shè)有第一開孔，所述第一開孔中嵌合有用于監(jiān)測玻璃清潔布濕度的濕度傳感器。

進(jìn)一步的，所述機(jī)器本體還包括與清潔面平行設(shè)置的操作面，所述操作面上設(shè)置有LED燈，所述LED燈與所述控制單元電性連接，所述控制單元還用于根據(jù)接收的濕度傳感器的監(jiān)測信號調(diào)節(jié)LED燈的顏色和閃爍間隔。

進(jìn)一步的，所述清潔面上還開設(shè)有第二開孔，所述第二開孔中嵌合有用于監(jiān)測機(jī)器本體對玻璃施壓情況的壓力傳感器。

進(jìn)一步的，所述操作面上還設(shè)置有電源，所述電源采用24V直流電源。