[發(fā)明專利]一種小型家用擦窗裝置及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011057746.8
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN112056982A
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張澤宇;王一丁;常宇;楊佳偉;豐寧;董鵬斌;朱警波
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 長(zhǎng)安大學(xué)
• 主分類號(hào): A47L1/02
• 分類號(hào): A47L1/02;B62D57/024;G01N33/36;G05D1/02
• 代理公司: 西安通大專利代理有限責(zé)任公司 61200
• 代理人: 馬貴香

1.一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，包括機(jī)器本體和機(jī)械臂(3)，所述機(jī)器本體內(nèi)設(shè)置有用于驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂(3)運(yùn)動(dòng)的控制單元，所述機(jī)器本體包括用于接觸玻璃的清潔面(12)，所述機(jī)器本體的側(cè)邊還安裝有若干個(gè)機(jī)械臂(3)，所述機(jī)械臂(3)包括依次連接的第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(31)、第一連接件(32)、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(33)、第二連接件(34)、第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(35)和第三連接件(36)，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(31)還與機(jī)器主體連接，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(31)用于調(diào)節(jié)第一連接件(32)繞第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(31)的輸出端的豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(33)用于調(diào)節(jié)所述第二連接件(34)繞第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(33)的輸出端的水平方向轉(zhuǎn)動(dòng)角度，所述第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(35)用于調(diào)節(jié)所述第三連接件(36)繞第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(35)的輸出端的豎直方向轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，所述第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(31)、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(33)和第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(35)均采用串口舵機(jī)，所述第一連接件(32)、第二連接件(34)和第三連接件(35)均采用U型連接件，當(dāng)前級(jí)U型連接件的U型開口端連接上一級(jí)串口舵機(jī)的輸出端，當(dāng)前級(jí)U型連接件的未開口端連接下一級(jí)串口舵機(jī)的舵機(jī)連接件，所述第一連接件(32)的長(zhǎng)度小于第二連接件(34)的長(zhǎng)度和第三連接件(36)的長(zhǎng)度。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，所述機(jī)器本體的側(cè)邊設(shè)置有若干個(gè)障礙物感應(yīng)器，所述障礙物感應(yīng)器用于測(cè)量機(jī)器本體與障礙物的距離并將測(cè)量信號(hào)傳輸至控制單元。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，所述第三連接件上還連接有真空吸盤(4)，所述真空吸盤(4)通過管路與機(jī)器本體內(nèi)設(shè)置的真空發(fā)生器(9)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，所述清潔面(12)上可拆卸連接有玻璃清潔布。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，所述機(jī)器本體的清潔面(12)上還開設(shè)有第一開孔，所述第一開孔中嵌合有用于監(jiān)測(cè)玻璃清潔布濕度的濕度傳感器(5)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，所述機(jī)器本體還包括與清潔面(12)平行設(shè)置的操作面(13)，所述操作面(13)上設(shè)置有LED燈(11)，所述LED燈(11)與所述控制單元電性連接，所述控制單元還用于根據(jù)接收的濕度傳感器(5)的監(jiān)測(cè)信號(hào)調(diào)節(jié)LED燈(11)的顏色和閃爍間隔。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，所述清潔面(12)上還開設(shè)有第二開孔，所述第二開孔中嵌合有用于監(jiān)測(cè)機(jī)器本體對(duì)玻璃施壓情況的壓力傳感器(6)。

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的一種小型家用擦窗裝置，其特征在于，所述操作面(13)上還設(shè)置有電源(1)，所述電源(1)采用24V直流電源。

10.根據(jù)權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的一種小型家用擦窗裝置的控制方法，其特征在于，具體包括以下步驟：第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(31)將第一連接件(32)、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(33)、第二連接件(34)、第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(35)和第三連接件(36)連接在機(jī)器本體上，第三連接件(36)在玻璃的表面進(jìn)行移動(dòng)或固定在玻璃表面，當(dāng)機(jī)器本體遇到障礙物(14)時(shí)，控制單元對(duì)第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(31)、第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(33)和第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(35)發(fā)出驅(qū)動(dòng)指令，第一調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(31)和第三調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(35)分別驅(qū)動(dòng)第一連接件(32)和第二連接件(34)遠(yuǎn)離玻璃表面運(yùn)動(dòng)并將機(jī)器本體抬至高于障礙物(14)高度的位置，第二調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)(33)驅(qū)動(dòng)第二連接件(34)推動(dòng)機(jī)器本體前進(jìn)跨過或避開障礙物(14)。