[發明專利]泊車輔助系統、相應的方法、車輛和存儲介質

在審

• 申請號: 202011057114.1
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN114359855A
• 公開（公告）日: 2022-04-15
• 發明（設計）人: 唐帥;曲彤;王宇
• 申請（專利權）人: 奧迪股份公司
• 主分類號: G06V20/58
• 分類號: G06V20/58;G06V10/44;G06V10/766;B60W30/06
• 代理公司: 北京匯知杰知識產權代理有限公司 11587
• 代理人: 李潔;董江虹

提供一種用于車輛的泊車輔助系統、方法、車輛和存儲介質。系統包括：圖像獲取單元，用于在車輛泊車過程中或完成泊車后的第一時間及隨后的第二時間分別獲取車輛所在停車位的初始圖像和更新圖像；圖像處理單元，用于處理所獲取的初始圖像和更新圖像以識別停車位標記線和車身輪廓，并且檢測更新圖像是否比初始圖像包括更多可見停車位標記線，如果檢測到包括更多，則進一步基于更新圖像判斷車身輪廓是否與停車位標記線存在交叉；控制器，用于當判斷交叉時，獲取車輛周圍是否存在可用停車位的信息，并根據所述信息，向車輛用戶發送相應信息和/或控制車輛移動到可用停車位。本發明能夠幫助車輛用戶在停車后檢測車輛停車狀況，并且必要時自動移動車輛。

技術領域

本發明涉及車輛領域，具體涉及一種用于車輛的泊車輔助系統、相應的泊車輔助方法、車輛和存儲介質。

背景技術

當車輛行駛至目的地時，往往需要將車輛停靠在停車位的停車位標記線內。在停車位標記線被冰雪、落葉或其他障礙物遮擋的情況下，車輛駕駛員或者自動駕駛系統可能會無法辨認停車位標記線。但是，在完成停車的一段時間內，如果冰雪融化、落葉被清掃或者其他障礙物消失，車輛可能會存在壓線等違規情況。

因此，需要一種更加優化的泊車解決方案。

發明內容

為解決上述技術問題，提出了本發明的如下所述的用于車輛的泊車輔助系統和方法。

具體地，根據本發明的第一方面，提供一種用于車輛的泊車輔助系統，其特征在于，所述泊車輔助系統包括：

圖像獲取單元，被配置用于在車輛泊車過程中或完成泊車后的第一時間獲取關于車輛所在的停車位的初始圖像，并且在晚于第一時間的第二時間獲取關于所述停車位的更新圖像；

圖像處理單元，被配置用于對所獲取的所述初始圖像和所述更新圖像分別進行處理，以識別在所述初始圖像中的停車位標記線以及在所述更新圖像中的停車位標記線和所述車輛的車身輪廓，并且檢測所述更新圖像是否比所述初始圖像包括更多可見的停車位標記線，如果檢測到所述更新圖像比所述初始圖像包括更多可見的停車位標記線，則進一步基于所述更新圖像判斷所述車輛的車身輪廓是否與停車位標記線存在交叉；

控制器，被配置用于當所述圖像處理單元判斷所述車輛的車身輪廓與停車位標記線存在交叉時，獲取所述車輛周圍是否存在可用停車位的信息，并根據關于可用停車位的信息，向車輛用戶發送相應信息和/或控制所述車輛移動到可用停車位。

在一個實施方案中，所述圖像獲取單元被進一步配置用于：

在以下條件下獲取所述初始圖像：車輛泊車過程中、車輛發出完成泊車信號、車輛系統關閉和/或車輛停止行駛時；和/或，

在以下條件下獲取所述更新圖像：如果識別到所述初始圖像中不包括停車位標記線或者包括被障礙物部分遮擋的停車位標記線，則持續采集所述停車位的圖像直到停車位標記線變得更加可見或者根據初始圖像中部分遮擋的停車位標記線生成經過加工的更新圖像。

在一個實施方案中，所述圖像處理單元被進一步配置用于：通過以下方式之一或其組合判斷所述車輛的車身輪廓是否與停車位標記線存在交叉：

檢查所述車輛的車身輪廓是否與所述更新圖像中的停車位標記線交叉；和/或，

檢查所述車輛的車身輪廓是否與基于所述更新圖像重構的停車位矩形區域交叉。

在一個實施方案中，所述控制器被進一步配置用于：

當所述圖像處理單元判斷所述車輛的車身輪廓與停車位標記線存在交叉時，如果在所述停車位周圍存在至少一個可用停車位，則進一步獲取所述車輛的附近是否存在影響車輛移動至該至少一個可用停車位的物體，