[發(fā)明專利]泊車輔助系統(tǒng)、相應(yīng)的方法、車輛和存儲介質(zhì)在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202011057114.1 | 申請日： | 2020-09-30 |
| 公開（公告）號： | CN114359855A | 公開（公告）日： | 2022-04-15 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 唐帥;曲彤;王宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 奧迪股份公司 |
| 主分類號： | G06V20/58 | 分類號： | G06V20/58;G06V10/44;G06V10/766;B60W30/06 |
| 代理公司： | 北京匯知杰知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11587 | 代理人： | 李潔;董江虹 |
| 地址： | 德國因戈*** | 國省代碼： | 暫無信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 泊車 輔助 系統(tǒng) 相應(yīng) 方法 車輛 存儲 介質(zhì) | ||
1.一種用于車輛的泊車輔助系統(tǒng)，其特征在于，所述泊車輔助系統(tǒng)包括：
圖像獲取單元，被配置用于在車輛泊車過程中或完成泊車后的第一時(shí)間獲取關(guān)于車輛所在的停車位的初始圖像，并且在晚于第一時(shí)間的第二時(shí)間獲取關(guān)于所述停車位的更新圖像；
圖像處理單元，被配置用于對所獲取的所述初始圖像和所述更新圖像分別進(jìn)行處理，以識別在所述初始圖像中的停車位標(biāo)記線以及在所述更新圖像中的停車位標(biāo)記線和所述車輛的車身輪廓，并且檢測所述更新圖像是否比所述初始圖像包括更多可見的停車位標(biāo)記線，如果檢測到所述更新圖像比所述初始圖像包括更多可見的停車位標(biāo)記線，則進(jìn)一步基于所述更新圖像判斷所述車輛的車身輪廓是否與停車位標(biāo)記線存在交叉；
控制器，被配置用于當(dāng)所述圖像處理單元判斷所述車輛的車身輪廓與停車位標(biāo)記線存在交叉時(shí)，獲取所述車輛周圍是否存在可用停車位的信息，并根據(jù)關(guān)于可用停車位的信息，向車輛用戶發(fā)送相應(yīng)信息和/或控制所述車輛移動到可用停車位。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中，所述圖像獲取單元被進(jìn)一步配置用于：
在以下條件下獲取所述初始圖像：在車輛泊車過程中、在車輛發(fā)出完成泊車信號時(shí)、在車輛系統(tǒng)關(guān)閉時(shí)和/或在車輛停止行駛時(shí)；和/或，
在以下條件下獲取所述更新圖像：如果識別到所述初始圖像中不包括停車位標(biāo)記線或者包括被障礙物部分遮擋的停車位標(biāo)記線，則持續(xù)采集所述停車位的圖像直到停車位標(biāo)記線變得更加可見或者根據(jù)初始圖像中部分遮擋的停車位標(biāo)記線生成經(jīng)過加工的更新圖像。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中，所述圖像處理單元被進(jìn)一步配置用于：通過以下方式之一或其組合判斷所述車輛的車身輪廓是否與停車位標(biāo)記線存在交叉：
檢查所述車輛的車身輪廓是否與所述更新圖像中的停車位標(biāo)記線交叉；和/或，
檢查所述車輛的車身輪廓是否與基于所述更新圖像重構(gòu)的停車位矩形區(qū)域交叉。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的泊車輔助系統(tǒng)，其中，所述控制器被進(jìn)一步配置用于：
當(dāng)所述圖像處理單元判斷所述車輛的車身輪廓與停車位標(biāo)記線存在交叉時(shí)，如果在所述停車位周圍存在至少一個(gè)可用停車位，則進(jìn)一步獲取所述車輛的附近是否存在影響車輛移動至該至少一個(gè)可用停車位的物體，
如果所述車輛的附近不存在影響所述車輛移動至該至少一個(gè)可用停車位的物體，則向車輛用戶發(fā)送是否允許車輛移動的詢問信息并且在接收到車輛用戶的反饋信息后根據(jù)所述反饋信息進(jìn)行相應(yīng)操作；或者，
如果所述車輛的附近不存在可用停車位或者所述車輛的附近存在影響所述車輛移動至該至少一個(gè)可用停車位的物體，則向車輛用戶發(fā)送相應(yīng)的提醒信息并且存儲所述初始圖像。
5.一種車輛，其特征在于，包括根據(jù)權(quán)利要求1-4中任一項(xiàng)所述的泊車輔助系統(tǒng)。
6.一種用于車輛的泊車輔助方法，其特征在于，所述方法包括：
在車輛泊車過程中或完成泊車后的第一時(shí)間獲取關(guān)于車輛所在的停車位的初始圖像，并且在晚于第一時(shí)間的第二時(shí)間獲取關(guān)于所述停車位的更新圖像；
對所獲取的所述初始圖像和所述更新圖像分別進(jìn)行處理，以識別在所述初始圖像中的停車位標(biāo)記線以及在所述更新圖像中的停車位標(biāo)記線和所述車輛的車身輪廓，并且檢測所述更新圖像是否比所述初始圖像包括更多可見的停車位標(biāo)記線，如果檢測到所述更新圖像比所述初始圖像包括更多可見的停車位標(biāo)記線，則進(jìn)一步基于所述更新圖像判斷所述車輛的車身輪廓是否與停車位標(biāo)記線存在交叉；
當(dāng)判斷所述車輛的車身輪廓與停車位標(biāo)記線存在交叉時(shí)，獲取所述車輛周圍是否存在可用停車位的信息，并根據(jù)關(guān)于可用停車位的信息，向車輛用戶發(fā)送相應(yīng)信息和/或控制所述車輛移動到可用停車位。
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