[發明專利]基于懸架振動信號的路面地形識別方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011056648.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN111898594B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 丁磊;丘世全;蔡鵬;谷少偉;陳盼
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）新能源驅動技術有限公司;華人運通（上海）云計算科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01H17/00;G06N3/08
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

本發明公開了一種基于懸架振動信號的路面地形識別方法、裝置及存儲介質，所述方法包括：獲取懸架傳感器在車輛行駛過程中當前采集到的車輛懸架的振動信號數據；當本次積累的待進行特征識別的振動信號數據的序列長度達到滑動窗口預設的數據截取寬度時，將本次積累的待進行特征識別的振動信號數據作為輸入量輸入至預設的路面地形識別模型中進行路面地形特征的識別，從而得到路面地形的識別結果。本發明能有效解決現有技術的對路面地形識別的結果不夠準確且占用的計算資源過多的問題。

技術領域

本發明涉及計算機技術領域，尤其涉及一種基于懸架振動信號的路面地形識別方法、裝置及存儲介質。

背景技術

目前，可以通過圖像識別的算法來對路面地形識別，具體是：車輛在路面行駛的過程中，車輛攝像頭拍攝路面圖像，將路面圖像輸入到路面地形識別模型中進行地形識別。但是現有的這種基于圖像的路面地形識別方法，其容易受到圖像拍攝環境（例如暗光環境）的影響而導致其路面地形識別的結果不夠準確，且算法運算量大而導致占用的計算資源過多。

發明內容

本發明實施例提供一種基于懸架振動信號的路面地形識別方法、裝置及存儲介質，能有效解決現有技術的對路面地形識別的結果不夠準確且占用的計算資源過多的問題。

本發明一實施例提供一種基于車輛懸架振動信號的路面地形識別方法，其包括：

獲取懸架傳感器在車輛行駛過程中當前采集到的車輛懸架的振動信號數據；

當本次積累的待進行特征識別的振動信號數據的序列長度達到滑動窗口預設的數據截取寬度時，將本次積累的待進行特征識別的振動信號數據作為輸入量輸入至預設的路面地形識別模型中進行路面地形特征的識別，從而得到路面地形的識別結果；其中，所述路面地形識別模型預先根據振動信號數據樣本訓練好。

作為上述方案的改進，在獲取到車輛懸架的振動信號數據后，在對所述振動信號數據進行特征識別之前，所述方法還包括：

對獲取到的所述振動信號數據進行數據處理，得到經過數據處理后的振動信號數據；所述數據處理包括以下中的至少一種：數據篩選、數據清洗、刪除空缺值。

作為上述方案的改進，所述懸架傳感器有至少兩個，分布于車輛懸架的不同地方；

則在獲取到車輛懸架的振動信號數據后，在對所述振動信號數據進行特征識別之前，所述振動信號數據樣本的獲取方式為：

將獲取到的所述振動信號數據按照時間的先后順序以數據矩陣的形式進行保存，得到待進行數據特征提取的振動信號數據矩陣。

作為上述方案的改進，所述當本次積累的待進行特征識別的振動信號數據的序列長度達到滑動窗口預設的數據截取寬度時，將本次積累的待進行特征識別的振動信號數據作為輸入量輸入至預設的路面地形識別模型中進行路面地形特征的識別，包括：

當本次積累的待進行特征識別的振動信號數據矩陣中的數據的序列長度達到滑動窗口預設的數據截取寬度時，將所述振動信號數據矩陣進行PCA降維處理，得到降維后的振動信號數據；

將降維后的振動信號數據作為輸入量輸入至預設的路面地形識別模型中進行路面地形特征的識別。

作為上述方案的改進，所述路面地形識別模型為用于識別路面地形的深度神經網絡模型，則將所述振動信號數據矩陣進行PCA降維處理后得到的是經過PCA降維的振動信號數據矩陣。

作為上述方案的改進，所述路面地形識別模型為用于識別路面地形的XGBoost模型，則將所述振動信號數據矩陣進行PCA降維處理后得到的是經過PCA降維的振動信號數據向量。

作為上述方案的改進，所述滑動窗口的數據截取寬度與車輛當前的車速v對應，其計算式公式為：

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