[發明專利]基于懸架振動信號的路面地形識別方法、裝置及存儲介質

有效

• 申請號: 202011056648.2
• 申請日: 2020-09-30
• 公開（公告）號: CN111898594B
• 公開（公告）日: 2021-01-26
• 發明（設計）人: 丁磊;丘世全;蔡鵬;谷少偉;陳盼
• 申請（專利權）人: 華人運通（上海）新能源驅動技術有限公司;華人運通（上海）云計算科技有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G01H17/00;G06N3/08
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司 44202
• 代理人: 麥小嬋;郝傳鑫

1.一種基于車輛懸架振動信號的路面地形識別方法，其特征在于，包括：

獲取懸架傳感器在車輛行駛過程中當前采集到的車輛懸架的振動信號數據；

當本次積累的待進行特征識別的振動信號數據的序列長度達到滑動窗口預設的數據截取寬度時，將本次積累的待進行特征識別的振動信號數據作為輸入量輸入至預設的路面地形識別模型中進行路面地形特征的識別，從而得到路面地形的識別結果；其中，所述路面地形識別模型預先根據振動信號數據樣本訓練好；

所述振動信號數據樣本的獲取方法包括：

獲取由車輛攝像頭在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的路面圖像序列，獲取由懸架傳感器在車輛行駛于試驗道路工況下采集到的車輛懸架的振動信號時序數據；所述試驗道路工況的路面地形包括有目標路面地形；

以預設的數據截取寬度的滑動窗口對所述振動信號時序數據進行數據的滑動截取，得到多段振動信號截取數據；

將多段所述振動信號截取數據與目標路面地形所對應的且為預設的振動信號數據模板進行相似度計算，得到對應的相似度值；

判斷所述相似度值是否大于預設的相似度閾值；

若是，將所述路面圖像序列中與所述相似度值對應的振動信號截取數據處于相同時間戳的圖像標記為目標路面地形圖像；

將用戶基于所述目標路面地形圖像而確認的振動信號截取數據作為所述振動信號數據樣本；

或，所述振動信號數據樣本的獲取方法包括：

獲取在車輛行駛域當前路面地形下車輛懸架傳感器產生的振動信號數據流；

以預設的數據截取寬度的滑動窗口對所述振動信號數據流進行數據的滑動截取，以截取得到對應的振動信號數據序列并存儲；

將當前截取得到的所述振動信號數據序列與本地存儲的先前截取到的振動信號數據序列逐一進行數據拼接；

對拼接得到的振動信號數據序列進行數據特征分析，并根據數據特征分析結果，確定拼接得到的所述振動信號數據序列中的數據特征模式序列；所述數據特征模式序列用于作為所述振動信號數據樣本。

2.如權利要求1所述的基于車輛懸架振動信號的路面地形識別方法，其特征在于，在獲取到車輛懸架的振動信號數據后，在對所述振動信號數據進行特征識別之前，所述方法還包括：

對獲取到的所述振動信號數據進行數據處理，得到經過數據處理后的振動信號數據；所述數據處理包括以下中的至少一種：數據篩選、數據清洗、刪除空缺值。

3.如權利要求1所述的基于車輛懸架振動信號的路面地形識別方法，其特征在于，所述懸架傳感器有至少兩個，分布于車輛懸架的不同地方；

則在獲取到車輛懸架的振動信號數據后，在對所述振動信號數據進行特征識別之前，所述方法還包括：

將獲取到的所述振動信號數據按照時間的先后順序以數據矩陣的形式進行保存，得到待進行數據特征提取的振動信號數據矩陣。

4.如權利要求3所述的基于車輛懸架振動信號的路面地形識別方法，其特征在于，所述當本次積累的待進行特征識別的振動信號數據的序列長度達到滑動窗口預設的數據截取寬度時，將本次積累的待進行特征識別的振動信號數據作為輸入量輸入至預設的路面地形識別模型中進行路面地形特征的識別，包括：

當本次積累的待進行特征識別的振動信號數據矩陣中的數據的序列長度達到滑動窗口預設的數據截取寬度時，將所述振動信號數據矩陣進行PCA降維處理，得到降維后的振動信號數據；

將降維后的振動信號數據作為輸入量輸入至預設的路面地形識別模型中進行路面地形特征的識別。

5.如權利要求4所述的基于車輛懸架振動信號的路面地形識別方法，其特征在于，所述路面地形識別模型為用于識別路面地形的深度神經網絡模型，則將所述振動信號數據矩陣進行PCA降維處理后得到的是經過PCA降維的振動信號數據矩陣。

6.如權利要求4所述的基于車輛懸架振動信號的路面地形識別方法，其特征在于，所述路面地形識別模型為用于識別路面地形的XGBoost模型，則將所述振動信號數據矩陣進行PCA降維處理后得到的是經過PCA降維的振動信號數據向量。