[發(fā)明專利]協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011056199.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN112180769B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 淡江;李鑫;潘添翼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州?？低晹?shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04
• 代理公司: 北京匯思誠業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444
• 代理人: 周放

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，涉及控制技術(shù)領(lǐng)域。該方法包括：主控設(shè)備向協(xié)同設(shè)備發(fā)送動(dòng)作指令，其中，動(dòng)作指令用于指示主控設(shè)備和協(xié)同設(shè)備待執(zhí)行的協(xié)同動(dòng)作；主控設(shè)備向協(xié)同設(shè)備發(fā)射第一光信號(hào)；主控設(shè)備檢測(cè)并接收協(xié)同設(shè)備發(fā)射的第二光信號(hào)，其中，第二光信號(hào)針對(duì)動(dòng)作指令和第一光信號(hào)發(fā)射，或者針對(duì)動(dòng)作指令發(fā)射，協(xié)同設(shè)備在接收到動(dòng)作指令和第一光信號(hào)之后，執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作；主控設(shè)備在接收到第二光信號(hào)后執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作，以使協(xié)同工作的電子設(shè)備之間更可靠的進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)涉及控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

在一些應(yīng)用場(chǎng)景中，需要兩個(gè)自動(dòng)電子機(jī)械設(shè)備在非人工控制的情況之下進(jìn)行協(xié)同工作，例如同時(shí)抬升、同時(shí)下降、同時(shí)運(yùn)動(dòng)等等。為了實(shí)現(xiàn)上述協(xié)同工作，需要兩個(gè)設(shè)備之間存在一種能夠相互傳遞當(dāng)前狀態(tài)或者控制信號(hào)的通信手段。目前通常采用Wi-Fi等無線技術(shù)進(jìn)行通信，如圖1所示為一種示例性的應(yīng)用場(chǎng)景，設(shè)備101和設(shè)備102需要抬升物料103，為了同步運(yùn)動(dòng)防止物料103傾斜掉落，設(shè)備101和設(shè)備102之間通過Wi-Fi信號(hào)互相傳遞當(dāng)前的高度、速度等狀態(tài)數(shù)據(jù)，以協(xié)同抬升物料103。但是，在采用Wi-Fi等無線技術(shù)時(shí)，延時(shí)較大，且無線信號(hào)易受干擾，導(dǎo)致兩個(gè)設(shè)備之間不能實(shí)現(xiàn)較高的同步運(yùn)動(dòng)，在干擾較大時(shí)甚至可能會(huì)失去同步運(yùn)動(dòng)狀態(tài)，無法滿足對(duì)兩個(gè)設(shè)備同步要求較高的場(chǎng)景。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)，用于使協(xié)同工作的電子設(shè)備之間更可靠的進(jìn)行同步運(yùn)動(dòng)。

為達(dá)到上述目的，本申請(qǐng)采用如下技術(shù)方案：

第一方面，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法，包括：主控設(shè)備向協(xié)同設(shè)備發(fā)送動(dòng)作指令，其中，動(dòng)作指令用于指示主控設(shè)備和協(xié)同設(shè)備待執(zhí)行的協(xié)同動(dòng)作；主控設(shè)備向協(xié)同設(shè)備發(fā)射第一光信號(hào)；主控設(shè)備檢測(cè)并接收協(xié)同設(shè)備發(fā)射的第二光信號(hào)，其中，第二光信號(hào)針對(duì)動(dòng)作指令和第一光信號(hào)發(fā)射，或者針對(duì)動(dòng)作指令發(fā)射，協(xié)同設(shè)備在接收到動(dòng)作指令和第一光信號(hào)之后，執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作；主控設(shè)備在接收到第二光信號(hào)后執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，協(xié)同動(dòng)作為主控設(shè)備和協(xié)同設(shè)備的移動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)沿指定方向移動(dòng)步進(jìn)指定距離，直至移動(dòng)至目標(biāo)位置。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在主控設(shè)備執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作時(shí)，主控設(shè)備保持發(fā)射第一光信號(hào)，且在協(xié)同設(shè)備執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作時(shí)，協(xié)同設(shè)備保持發(fā)射第二光信號(hào)，其中，如果在主控設(shè)備執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作的過程中未接收到第二光信號(hào)，則主控設(shè)備停止執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作，且停止發(fā)射第一光信號(hào)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在主控設(shè)備執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作之后，該方法還包括：主控設(shè)備停止發(fā)射第一光信號(hào)，或者，發(fā)射第三光信號(hào)，其中，第三光信號(hào)用于表示主控設(shè)備已完成協(xié)同動(dòng)作。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，在主控設(shè)備執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作之后，該方法還包括：如果在到達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后主控設(shè)備仍檢測(cè)到第二光信號(hào)，或者，主控設(shè)備未在預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之內(nèi)接收到協(xié)同設(shè)備發(fā)射的第四光信號(hào)，則執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作的回退動(dòng)作，以及向協(xié)同設(shè)備發(fā)送取消指令，其中，第四光信號(hào)用于表示協(xié)同設(shè)備已完成協(xié)同動(dòng)作，取消指令用于取消動(dòng)作指令。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一光信號(hào)和/或第二光信號(hào)是由一個(gè)或多個(gè)指示燈呈現(xiàn)的光信號(hào)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，主控設(shè)備確定接收到協(xié)同設(shè)備發(fā)射的第二光信號(hào)，包括：主控設(shè)備采集朝向一個(gè)或多個(gè)指示燈拍攝的圖像；主控設(shè)備在圖像中識(shí)別到第二光信號(hào)。

在一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，第一光信號(hào)或第二光信號(hào)包括激光、紅外光、可見光之中的一種或多種。