[發(fā)明專利]協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法、電子設(shè)備、計(jì)算機(jī)存儲(chǔ)介質(zhì)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011056199.1
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN112180769B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 淡江;李鑫;潘添翼
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州海康威視數(shù)字技術(shù)股份有限公司
• 主分類號(hào): G05B19/04
• 分類號(hào): G05B19/04
• 代理公司: 北京匯思誠(chéng)業(yè)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11444
• 代理人: 周放

1.一種協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法，其特征在于，所述方法包括：

主控設(shè)備向協(xié)同設(shè)備發(fā)送動(dòng)作指令，其中，所述動(dòng)作指令用于指示所述主控設(shè)備和所述協(xié)同設(shè)備待執(zhí)行的協(xié)同動(dòng)作；

所述主控設(shè)備向所述協(xié)同設(shè)備發(fā)射第一光信號(hào)；

所述主控設(shè)備檢測(cè)并接收所述協(xié)同設(shè)備發(fā)射的第二光信號(hào)，其中，所述第二光信號(hào)針對(duì)所述動(dòng)作指令和所述第一光信號(hào)發(fā)射，或者針對(duì)所述動(dòng)作指令發(fā)射，所述協(xié)同設(shè)備在接收到所述動(dòng)作指令和所述第一光信號(hào)之后，執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作；

所述主控設(shè)備在接收到所述第二光信號(hào)后執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述協(xié)同動(dòng)作為所述主控設(shè)備和所述協(xié)同設(shè)備的移動(dòng)機(jī)構(gòu)同時(shí)沿指定方向移動(dòng)步進(jìn)指定距離，直至移動(dòng)至目標(biāo)位置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述主控設(shè)備執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作時(shí)，所述主控設(shè)備保持發(fā)射所述第一光信號(hào)，且在所述協(xié)同設(shè)備執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作時(shí)，所述協(xié)同設(shè)備保持發(fā)射所述第二光信號(hào)，其中，如果在所述主控設(shè)備執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作的過程中未接收到所述第二光信號(hào)，則所述主控設(shè)備停止執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作，且停止發(fā)射所述第一光信號(hào)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主控設(shè)備執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作之后，所述方法還包括：

所述主控設(shè)備停止發(fā)射所述第一光信號(hào)，或者，發(fā)射第三光信號(hào)，其中，所述第三光信號(hào)用于表示所述主控設(shè)備已完成所述協(xié)同動(dòng)作。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述主控設(shè)備執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作之后，所述方法還包括：

如果在到達(dá)預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之后所述主控設(shè)備仍檢測(cè)到所述第二光信號(hào)，或者，所述主控設(shè)備未在所述預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)之內(nèi)接收到所述協(xié)同設(shè)備發(fā)射的第四光信號(hào)，則執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作的回退動(dòng)作，以及向所述協(xié)同設(shè)備發(fā)送取消指令，其中，所述第四光信號(hào)用于表示所述協(xié)同設(shè)備已完成所述協(xié)同動(dòng)作，所述取消指令用于取消所述動(dòng)作指令。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一光信號(hào)和/或所述第二光信號(hào)是由一個(gè)或多個(gè)指示燈呈現(xiàn)的光信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述主控設(shè)備確定接收到所述協(xié)同設(shè)備發(fā)射的所述第二光信號(hào)，包括：

所述主控設(shè)備采集朝向所述一個(gè)或多個(gè)指示燈拍攝的圖像；

所述主控設(shè)備在所述圖像中識(shí)別到所述第二光信號(hào)。

8.一種協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法，其特征在于，所述方法包括：

協(xié)同設(shè)備檢測(cè)并接收主控設(shè)備發(fā)送的動(dòng)作指令，其中，所述動(dòng)作指令用于指示所述主控設(shè)備和所述協(xié)同設(shè)備待執(zhí)行的協(xié)同動(dòng)作；

所述協(xié)同設(shè)備檢測(cè)并接收所述主控設(shè)備發(fā)射的第一光信號(hào)；

所述協(xié)同設(shè)備向所述主控設(shè)備發(fā)射第二光信號(hào)，其中，所述第二光信號(hào)針對(duì)所述動(dòng)作指令發(fā)射，或者，針對(duì)所述動(dòng)作指令和所述第一光信號(hào)發(fā)射，所述主控設(shè)備在檢測(cè)并接收所述第二光信號(hào)之后執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作；

在所述第二光信號(hào)針對(duì)所述動(dòng)作指令發(fā)射的情況下，所述協(xié)同設(shè)備在接收所述動(dòng)作指令之后，執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作；

在所述第二光信號(hào)針對(duì)所述動(dòng)作指令和所述第一光信號(hào)發(fā)射的情況下，所述協(xié)同設(shè)備在接收所述動(dòng)作指令和所述第一光信號(hào)之后，執(zhí)行所述協(xié)同動(dòng)作。

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括：

通信模塊；

指示燈，用于發(fā)射光信號(hào)；

光信號(hào)接收模塊，用于接收光信號(hào)；

移動(dòng)機(jī)構(gòu)，用于執(zhí)行協(xié)同動(dòng)作；

一個(gè)或多個(gè)處理器；

一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器；

以及一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序，其中所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序被存儲(chǔ)在所述一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器中，所述一個(gè)或多個(gè)計(jì)算機(jī)程序包括指令，當(dāng)所述指令被所述電子設(shè)備執(zhí)行時(shí)，使得所述電子設(shè)備執(zhí)行如權(quán)利要求1-8中任一項(xiàng)所述的協(xié)同運(yùn)動(dòng)方法。