[發明專利]圖像處理裝置、方法和車輛

有效

• 申請號: 202011052663.X
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112235513B
• 公開（公告）日: 2023-04-07
• 發明（設計）人: 羅衡榮;賀志國;王力敏
• 申請（專利權）人: 三一專用汽車有限責任公司
• 主分類號: H04N23/74
• 分類號: H04N23/74;H04N23/71;H04N23/56
• 代理公司: 北京友聯知識產權代理事務所(普通合伙) 11343
• 代理人: 尚志峰

1.一種圖像處理裝置(100)，其特征在于，用于攪拌車的視覺SLAM定位系統，所述圖像處理裝置包括：

圖像采集組件(110)；

補光組件(120)；

判定組件(130)；

其中，所述圖像采集組件(110)采集拍攝區域的第一圖像，所述拍攝區域包括車輛的周邊環境；所述判定組件(130)判定所述第一圖像所處的環境是否為黑暗環境，基于所述第一圖像所處的環境為黑暗環境，所述補光組件(120)對所述拍攝區域進行補光，直到所述圖像采集組件(110)采集的所述拍攝區域的第二圖像所處的環境為明亮環境或所述補光組件(120)的補光參數滿足結束條件，通過對黑暗環境的判定，開啟所述補光組件即可完成圖像處理，提高基于視覺SLAM的定位精度；

所述補光組件(120)包括：

照明組件(122)；

角度變換組件(124)；

其中，所述照明組件(122)提供補光的光源，所述照明組件(122)補光亮度的數值設有調節范圍，所述角度變換組件(124)改變所述照明組件(122)的補光角度；

所述圖像采集組件(110)設置于所述車輛上；

所述圖像采集組件(110)采用所述車輛上已經安裝的攝像頭；

所述判定所述第一圖像所處的環境是否為黑暗環境，包括：

對所述第一圖像進行特征點提取和跟蹤；

計算所述特征點的跟蹤數目與跟蹤幀長；

根據所述跟蹤數目與所述跟蹤幀長，判定所述第一圖像所處的環境是否為黑暗環境。

2.一種圖像處理方法，采用如權利要求1中所述的圖像處理裝置(100)，其特征在于，包括：

采集拍攝區域的第一圖像，所述拍攝區域包括車輛的周邊環境；

判定所述第一圖像所處的環境是否為黑暗環境；

基于所述第一圖像所處的環境為黑暗環境，對所述拍攝區域進行補光，直到采集的所述拍攝區域的第二圖像所處的環境為明亮環境或補光組件的補光參數滿足結束條件；所述判定所述第一圖像所處的環境是否為黑暗環境，包括：

對所述第一圖像進行特征點提取和跟蹤；

計算所述特征點的跟蹤數目與跟蹤幀長；

根據所述跟蹤數目與所述跟蹤幀長，判定所述第一圖像所處的環境是否為黑暗環境。

3.根據權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述根據所述跟蹤數目與所述跟蹤幀長，判定所述第一圖像所處的環境是否為黑暗環境，包括：

基于所述跟蹤數目小于跟蹤數目閾值，判定所述第一圖像所處的環境為黑暗環境；

基于所述跟蹤幀長小于跟蹤幀長閾值，判定所述第一圖像所處的環境為黑暗環境。

4.根據權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述判定所述第一圖像是否為黑暗環境，還包括：

基于判定所述第一圖像為黑暗環境后，通過圖像亮度信息或采用神經網絡方法進行驗證。

5.根據權利要求2所述的圖像處理方法，其特征在于，所述對所述拍攝區域進行補光，包括：

調整所述補光組件的補光參數，對所述拍攝區域進行補光，其中，所述補光參數包括補光亮度的數值和/或補光角度。

6.根據權利要求5所述的圖像處理方法，其特征在于，所述結束條件包括：

所述補光亮度的數值超出所述補光組件的調節范圍。

7.一種車輛(200)，其特征在于，包括：

車輛本體(210)；

如權利要求1中所述的圖像處理裝置(100)；

其中，所述圖像處理裝置(100)設置于所述車輛本體(210)上。