[發明專利]船載角反射器控制方法和裝置

在審

• 申請號: 202011052566.0
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112240998A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發明（設計）人: 唐煜;趙潮;劉家國;裴曉羽;馮帆
• 申請（專利權）人: 北京環境特性研究所
• 主分類號: G01S7/40
• 分類號: G01S7/40
• 代理公司: 北京格允知識產權代理有限公司 11609
• 代理人: 周嬌嬌

本發明涉及船載角反射器控制方法和裝置，該方法包括：接收外部的上位機發來的控制指令，其中，控制指令攜帶有指向角度控制信息，指向角度控制信息包括角度控制信息和角速度控制信息；根據指向角度控制信息，控制角反射器動作；接收角反射器發來的角度反饋信息；根據角度控制信息和角度反饋信息，確定角度偏差信息；接收外部的慣導傳感器發來的角速度反饋信息，其中，慣導傳感器與角反射器固定連接；根據角速度控制信息和角速度反饋信息，確定角速度偏差信息；將角度偏差信息和角速度偏差信息發送給上位機，以使上位機根據角度偏差信息和角速度偏差信息確定新的控制指令。本方案能夠提高角反射器指向角度的精準性。

技術領域

本發明涉及雷達技術領域，尤其涉及船載角反射器控制方法和裝置。

背景技術

角反射器是一種高精度的三維光學元件，具有極強的反射回波特性，當目標物體發射的電磁波入射角與角反射器的指向角度在一定的范圍內時，角反射器可以將入射的電磁波的能量以完全相反的方向反射出來。

目前，將角反射器安裝在船上時，可以通過改變船體的航向角來改變角反射器的指向角度，進而調整角反射器與目標物體所發射電磁波的入射角度，但是由于船體會隨著海浪運動，角反射器也隨之運動，導致角反射器的指向角度不精確。

因此，針對以上不足，需要提供一種角反射器控制方案，以提高角反射器指向角度的精準性。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于角反射器指向角度的精準性較低，針對現有技術中的缺陷，提供一種船載角反射器控制方法和裝置，以提高角反射器指向角度的精準性。

為了解決上述技術問題，第一方面，本發明提供了一種船載角反射器控制方法，包括：

接收外部的上位機發來的控制指令，其中，所述控制指令攜帶有指向角度控制信息，所述指向角度控制信息包括角度控制信息和角速度控制信息；

根據所述指向角度控制信息，控制角反射器動作；

接收所述角反射器發來的角度反饋信息；

根據所述角度控制信息和所述角度反饋信息，確定角度偏差信息；

接收外部的慣導傳感器發來的角速度反饋信息，其中，所述慣導傳感器與所述角反射器固定連接；

根據所述角速度控制信息和所述角速度反饋信息，確定角速度偏差信息；

將所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息發送給所述上位機，以使所述上位機根據所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息確定新的控制指令。

在一種可能的設計中，在所述接收來自外部的上位機發來的控制指令之前，進一步包括：

獲取外部的雷達發射器的第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于表征所述雷達發射器的經度值、緯度值和高度值；

獲取所述慣導傳感器的第二位置信息，其中，所述第二位置信息用于表征所述角反射器的經度值、緯度值和高度值；

根據所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定指向角度信息，其中，所述指向角度信息用于表征所述角反射器的指向角度；

將所述指向角度信息發送給所述上位機，以使所述上位機根據所述指向角度信息確定所述控制指令。

在一種可能的設計中，在所述接收外部的上位機發來的控制指令之后和在所述根據所述指向角度控制信息，控制角反射器動作之前，進一步包括：

獲取所述角反射器的空間位置值，其中，所述空間位置值用于表征所述角反射器在慣性空間坐標系中的航向角、俯仰角和橫滾角；

根據所述空間位置值和所述指向角度信息，確定所述角反射器的指向角度給定值。