[發(fā)明專利]船載角反射器控制方法和裝置

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011052566.0
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開（公告）號(hào): CN112240998A
• 公開（公告）日: 2021-01-19
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 唐煜;趙潮;劉家國;裴曉羽;馮帆
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京環(huán)境特性研究所
• 主分類號(hào): G01S7/40
• 分類號(hào): G01S7/40
• 代理公司: 北京格允知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11609
• 代理人: 周嬌嬌

1.船載角反射器控制方法，其特征在于，包括：

接收外部的上位機(jī)發(fā)來的控制指令，其中，所述控制指令攜帶有指向角度控制信息，所述指向角度控制信息包括角度控制信息和角速度控制信息；

根據(jù)所述指向角度控制信息，控制角反射器動(dòng)作；

接收所述角反射器發(fā)來的角度反饋信息；

根據(jù)所述角度控制信息和所述角度反饋信息，確定角度偏差信息；

接收外部的慣導(dǎo)傳感器發(fā)來的角速度反饋信息，其中，所述慣導(dǎo)傳感器與所述角反射器固定連接；

根據(jù)所述角速度控制信息和所述角速度反饋信息，確定角速度偏差信息；

將所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息發(fā)送給所述上位機(jī)，以使所述上位機(jī)根據(jù)所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息確定新的控制指令。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，在所述接收來自外部的上位機(jī)發(fā)來的控制指令之前，進(jìn)一步包括：

獲取外部的雷達(dá)發(fā)射器的第一位置信息，其中，所述第一位置信息用于表征所述雷達(dá)發(fā)射器的經(jīng)度值、緯度值和高度值；

獲取所述慣導(dǎo)傳感器的第二位置信息，其中，所述第二位置信息用于表征所述角反射器的經(jīng)度值、緯度值和高度值；

根據(jù)所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定指向角度信息，其中，所述指向角度信息用于表征所述角反射器的指向角度；

將所述指向角度信息發(fā)送給所述上位機(jī)，以使所述上位機(jī)根據(jù)所述指向角度信息確定所述控制指令。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，在所述接收外部的上位機(jī)發(fā)來的控制指令之后和在所述根據(jù)所述指向角度控制信息，控制角反射器動(dòng)作之前，進(jìn)一步包括：

獲取所述角反射器的空間位置值，其中，所述空間位置值用于表征所述角反射器在慣性空間坐標(biāo)系中的航向角、俯仰角和橫滾角；

根據(jù)所述空間位置值和所述指向角度信息，確定所述角反射器的指向角度給定值。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述指向角度給定值包括方位指向角度給定值和俯仰指向角度給定值；

所述根據(jù)所述指向角度控制信息，控制角反射器動(dòng)作，包括：

根據(jù)所述指向角度給定值，確定分段變參數(shù)控制量；

對(duì)所述方位指向角度給定值進(jìn)行微分計(jì)算，得到第一目標(biāo)速度值；

根據(jù)預(yù)設(shè)的第一前饋系數(shù)和所述第一目標(biāo)速度值，確定速度前饋控制量；

對(duì)所述俯仰指向角度給定值進(jìn)行微分計(jì)算，得到第二目標(biāo)速度值；

根據(jù)預(yù)設(shè)的第二前饋系數(shù)和所述第二目標(biāo)速度值，確定加速度前饋控制量；

將所述分段變參數(shù)控制量、所述速度前饋控制量以及所述加速度前饋控制量相加作為速度給定控制量；

根據(jù)所述速度給定控制量控制所述角反射器動(dòng)作。

5.船載角反射器控制裝置，其特征在于，包括：控制指令接收模塊、控制模塊、反饋信息接收模塊、第一確定模塊和發(fā)送模塊；

所述控制指令接收模塊，用于接收外部的上位機(jī)發(fā)來的控制指令，其中，所述控制指令攜帶有指向角度控制信息，所述指向角度控制信息包括角度控制信息和角速度控制信息；

所述控制模塊，用于根據(jù)所述控制指令接收模塊所接收的所述指向角度控制信息，控制角反射器動(dòng)作；

所述反饋信息接收模塊，用于接收所述角反射器發(fā)來的角度反饋信息；

所述第一確定模塊，用于根據(jù)所述控制指令接收模塊接收到的所述角度控制信息和所述反饋信息接收模塊接收到的所述角度反饋信息，確定角度偏差信息；

所述反饋信息接收模塊，還用于接收外部的慣導(dǎo)傳感器發(fā)來的角速度反饋信息，其中，所述慣導(dǎo)傳感器與所述角反射器固定連接；

所述第一確定模塊，還根據(jù)所述控制指令接收模塊接收到的所述角速度控制信息和所述反饋信息接收模塊接收到的所述角速度反饋信息，確定角速度偏差信息；

所述發(fā)送模塊，用于將由所述第一確定模塊確定的所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息發(fā)送給所述上位機(jī)，以使所述上位機(jī)根據(jù)所述角度偏差信息和所述角速度偏差信息確定新的控制指令。