[發明專利]一種地鐵站臺層頂鉆孔用行走裝置

在審

• 申請號: 202011050825.6
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112157834A
• 公開（公告）日: 2021-01-01
• 發明（設計）人: 張中利;任勝杰;董振樂;劉述顯
• 申請（專利權）人: 河南科技大學
• 主分類號: B28D7/00
• 分類號: B28D7/00;B28D1/14;B62D7/20
• 代理公司: 鄭州睿信知識產權代理有限公司 41119
• 代理人: 胡曉東

1.一種地鐵站臺層頂鉆孔用行走裝置，包括：

平臺主體，所述平臺主體用于形成承載基礎；

轉向輪，所述轉向輪包括輪架和車輪，輪架繞豎直軸線可轉動地裝配在平臺主體上，車輪繞水平軸線轉動裝配在輪架上，各車輪連接有獨立的驅動電機；

其特征在于，

所述轉向輪中的至少一只為主動轉向輪，其余為從動轉向輪，從動轉向輪用于在主動轉向輪的帶動下轉向；

所述主動轉向輪的輪架傳動連接有轉向驅動裝置，轉向驅動裝置用于驅動主動轉向輪轉動而使主動轉向輪轉向；

各轉向輪的輪架上均固定有搖臂，搖臂用于隨轉向輪同步轉動；

行走裝置還包括至少三只轉向桿，任一轉向桿的兩端鉸接在主動轉向輪的搖臂和相應從動轉向輪的搖臂之間，或者鉸接在兩只主動轉向輪的搖臂之間，或者鉸接在兩從動轉向輪的搖臂之間，使得轉向桿兩端的轉向輪以平行四邊形機構的形式同步轉動，并使得所有轉向輪同步轉動；

所述轉向輪在驅動裝置的驅動下具有兩個極限工作位置，分別為縱向位和橫向位，轉向輪處于縱向位時用于引導行走裝置沿縱向行走，轉向輪處于橫向位時用于引導行走裝置沿橫向行走。

2.根據權利要求1所述的行走裝置，其特征在于，任意兩個在周向上相鄰的轉向輪之間均設有轉向桿。

3.根據權利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于，轉向驅動裝置傳動連接在其中一只轉向桿上，用于驅動四只轉向輪同時轉動。

4.根據權利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于，所述轉向驅動裝置包括：

撥桿，撥桿于兩端之間設有鉸接點，撥桿中部通過鉸接點鉸接在平臺主體上；

伸縮驅動裝置，鉸接在撥桿的一端，用于驅動撥桿轉動；

所述撥桿的另一端與轉向桿傳動連接以驅動轉向桿帶動轉向輪轉動；

所述伸縮驅動裝置具有伸長極限位置和回縮極限位置，伸長極限位置和回縮極限位置分別對應于轉向輪的兩個極限工作位置。

5.根據權利要求4所述的行走裝置，其特征在于，所述撥桿中部的鉸接點沿撥桿的長度方向偏置于撥桿靠近轉向桿的一端，形成省力杠桿。

6.根據權利要求4所述的行走裝置，其特征在于，所述伸縮驅動裝置為電動推桿。

7.根據權利要求4所述的行走裝置，其特征在于，所述轉向桿鉸接在撥桿上，撥桿、與撥桿鉸接的轉向桿、與該轉向桿鉸接的搖臂共同形成平行四邊形機構。

8.根據權利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于，各所述轉向桿的長度均可調節。

9.根據權利要求1或2所述的行走裝置，其特征在于，所述車輪用于與地面接觸的地面接觸點位于所述輪架的回轉軸線上。