[發(fā)明專(zhuān)利]一種用于仿生機(jī)器人的遠(yuǎn)程自主并行自充多電源控制系統(tǒng)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202011049449.9
• 申請(qǐng)日: 2020-09-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN112077832A
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-12-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 梁旭;余智英
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 長(zhǎng)沙紫宸科技開(kāi)發(fā)有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/08
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/08;B25J9/16
• 代理公司: 長(zhǎng)沙星耀專(zhuān)利事務(wù)所(普通合伙) 43205
• 代理人: 寧星耀;許伯嚴(yán)

一種用于仿生機(jī)器人的遠(yuǎn)程自主并行自充多電源控制系統(tǒng)，包括主電源控制單元、與主電源控制單元連接的主電池組和電源補(bǔ)充裝置，主電源控制單元的輸出口與各支路電路上的第一電源控制單元的輸入口連接，第一電源控制單元的輸入口與副電池組的輸出口連接，電源補(bǔ)充裝置通過(guò)主路電源控制單元與主電池組的充電口連接，電源補(bǔ)充裝置通過(guò)各支路電路上的第二電源控制單元與副電池組的充電口連接，主控單元、分控單元、主電源控制單元、主路電源控制單元、第一電源控制單元和第二電源控制單元通過(guò)有線連接和/或無(wú)線通訊模塊與遙控裝置連接。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)自帶電源補(bǔ)充、多電源組合、可遠(yuǎn)程和自主切換電源，并能遠(yuǎn)程接通和關(guān)斷的功能。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種仿生機(jī)器人的控制系統(tǒng)，特別是涉及一種用于仿生機(jī)器人的遠(yuǎn)程自主并行自充多電源控制系統(tǒng)。

背景技術(shù)

仿生機(jī)器人具有強(qiáng)大的功能和環(huán)境適應(yīng)能力，與其相關(guān)的研究越來(lái)越被重視。仿生機(jī)器人通常具備多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度，而每一個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度都需配備電機(jī)，特別是多足仿生機(jī)器人，電機(jī)的數(shù)量較多。由此帶來(lái)的問(wèn)題是續(xù)航時(shí)間較短。同時(shí)，隨著應(yīng)用于特殊領(lǐng)域的大中型仿生機(jī)器人的研究越來(lái)越多，相關(guān)的安全問(wèn)題也逐漸被重視，特別是調(diào)試階段不成熟程序引起的安全隱患。因此，多電源及其控制系統(tǒng)的研究已成為相關(guān)領(lǐng)域的一個(gè)熱點(diǎn)課題。

CN103354385A公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人多電池組無(wú)縫切換電路，可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)電池組之間的切換。其缺陷，一是該方案是基于元器件做的開(kāi)關(guān)電路，不能應(yīng)用于有感性負(fù)載的大電流工況；二是沒(méi)有遠(yuǎn)程緊急斷電設(shè)計(jì)；三是不自帶電源補(bǔ)充功能。

CN106300553A公開(kāi)了一種移動(dòng)機(jī)器人電源管理系統(tǒng)及方法，該系統(tǒng)具有主副兩個(gè)電源自主切換的功能，其缺陷，一是雖具備無(wú)線通訊模塊，但其作用是用于和其他機(jī)器人及充電樁進(jìn)行通訊，而不用于從外界通過(guò)無(wú)線通訊模塊對(duì)整機(jī)電源進(jìn)行關(guān)斷，不能起到安全保障的作用；二是不自帶電源補(bǔ)充功能；

CN207601603U公開(kāi)了一種機(jī)器人電源系統(tǒng)，使用光伏組件給電池充電，其缺陷，一是沒(méi)有備用電源，續(xù)航較低；二是沒(méi)有遠(yuǎn)程關(guān)斷的設(shè)計(jì)。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是，克服現(xiàn)有技術(shù)存在的上述缺陷，提供一種自帶電源補(bǔ)充、可遠(yuǎn)程和自主切換電源的用于仿生機(jī)器人的遠(yuǎn)程自主并行自充多電源控制系統(tǒng)。

本發(fā)明解決其技術(shù)問(wèn)題采用的技術(shù)方案是：一種用于仿生機(jī)器人的遠(yuǎn)程自主并行自充多電源控制系統(tǒng)，包括主控單元、分控單元、主電源控制單元、主路電源控制單元、第一電源控制單元、第二電源控制單元、無(wú)線通訊模塊、遙控裝置、主電池組、副電池組、電源補(bǔ)充裝置，所述主電源控制單元的輸入口與主電池組和電源補(bǔ)充裝置連接，其輸出口與各支路電路上的第一電源控制單元的輸入口連接，所述第一電源控制單元的輸入口與副電池組的輸出口連接，所述電源補(bǔ)充裝置通過(guò)主路電源控制單元與主電池組的充電口連接，所述電源補(bǔ)充裝置通過(guò)各支路電路上的第二電源控制單元與副電池組的充電口連接，所述主控單元分別與分控單元、主電源控制單元、主路電源控制單元、第一電源控制單元和第二電源控制單元通過(guò)有線電連接和/或通過(guò)各自設(shè)置的無(wú)線通訊模塊無(wú)線連接，所述分控單元分別與第一電源控制單元和第二電源控制單元通過(guò)有線電連接和/或通過(guò)各自設(shè)置的無(wú)線通訊模塊無(wú)線連接，所述主控單元、分控單元、主電源控制單元、主路電源控制單元、第一電源控制單元和第二電源控制單元通過(guò)有線連接和/或無(wú)線通訊模塊與遙控裝置連接。

進(jìn)一步，所述遙控裝置通過(guò)一對(duì)一或一對(duì)多的方式與各無(wú)線通訊模塊進(jìn)行通訊。

進(jìn)一步，所述遙控裝置為移動(dòng)端和/或固定端，所述無(wú)線通訊模塊包括天線和收發(fā)模塊。

進(jìn)一步，所述遙控裝置包括一鍵電源開(kāi)關(guān)和/或分支電源關(guān)斷和切換開(kāi)關(guān)和/或通訊功能單元。所述一鍵電源開(kāi)關(guān)能一次關(guān)閉操作斷開(kāi)主回路，一次開(kāi)啟操作接通主回路；所述分支電源關(guān)斷和切換開(kāi)關(guān)能單獨(dú)關(guān)斷或切換部件的電源輸入。