[發(fā)明專利]雨滴識別裝置、車輛控制裝置、訓練模型的方法以及訓練模型

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• 申請?zhí)枺?/td>: 202011047853.2
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112699719A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發(fā)明（設計）人: 伴野義久;鷹野翔;井之口正晃;疋田圭吾;馬渡和明
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/46;G06N20/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 陳珊

雨滴識別裝置(10)配置為識別透明面板上的雨滴。雨滴識別裝置包括存儲單元(17)、圖像輸入單元(11)和圖像識別單元(14)。存儲單元存儲訓練模型，該訓練模型是使用具有附著雨滴的透明面板的圖像和沒有附著雨滴的透明面板的圖像作為訓練數(shù)據(jù)而訓練的機器學習模型。由相機(50)拍攝的透明面板的圖像數(shù)據(jù)被輸入到輸入單元。圖像識別單元配置為通過將圖像數(shù)據(jù)輸入到訓練模型來計算圖像數(shù)據(jù)中表示透明面板上物體的雨滴相似度的值。訓練模型通過訓練數(shù)據(jù)訓練，訓練數(shù)據(jù)包括具有均勻背景的透明面板的圖像和具有光源的透明面板的圖像。

技術領域

本公開涉及一種配置為識別透明面板上的雨滴的裝置。

背景技術

已經(jīng)提出了一種使用相機檢測附著在車輛的透鏡或車窗上的物體的方法(專利文獻1：JP 2019-15692A)。專利文獻1中描述的方法使用由訓練數(shù)據(jù)訓練的識別器以識別雨滴。專利文獻2(JP 2019-29940A)公開了另一種基于物體的輪廓和物體內(nèi)部的亮度來檢測玻璃表面上的物體的方法。

在某些情況下，專利文獻1的方法可能會錯誤地識別并導致使用雨刮器、清洗器等進行不必要的清潔。專利文獻2的方法可能容易受到背景中形狀和亮度與檢測目標相似的物體的影響。

發(fā)明內(nèi)容

基于以上內(nèi)容，本公開的一個目的是提供一種可以適當?shù)刈R別透明面板上的雨滴的裝置。

本公開一方面的雨滴識別裝置配置為識別透明面板上的雨滴。雨滴識別裝置包括：存儲訓練模型的存儲單元，該訓練模型是使用帶有附著雨滴的透明面板的圖像和沒有附著雨滴的透明面板的圖像作為訓練數(shù)據(jù)而訓練的機器學習模型；輸入單元，由相機拍攝的透明面板的圖像數(shù)據(jù)被輸入到該輸入單元；圖像識別單元，其配置為通過將圖像數(shù)據(jù)輸入到訓練模型中來計算圖像數(shù)據(jù)中表示透明面板上物體的雨滴相似度的值。通過訓練數(shù)據(jù)來訓練該訓練模型，該訓練數(shù)據(jù)包括具有均勻背景的透明面板的圖像和具有光源的透明面板的圖像。透明面板的材料沒有限制。本公開的雨滴識別裝置可以與由玻璃、丙烯酸、聚乙烯、聚苯乙烯等制成的透明面板一起使用。

本公開的另一方面是一種訓練用于識別透明面板上雨滴的模型的方法。該方法包括：輸入訓練數(shù)據(jù)，每個訓練數(shù)據(jù)包含透明面板的圖像和指示雨滴是否在透明面板上的標記，訓練數(shù)據(jù)包括具有均勻背景的圖像和具有光源的圖像；通過訓練數(shù)據(jù)訓練模型。

本公開的另一方面是在計算機中使用的訓練模型，用于根據(jù)透明面板的圖像識別透明面板上的雨滴。已經(jīng)通過以下方法對訓練模型進行訓練，該方法包括：輸入訓練數(shù)據(jù)，每個訓練數(shù)據(jù)包括透明面板的圖像和指示雨滴是否在透明面板上的標記，訓練數(shù)據(jù)包括具有均勻背景的圖像和具有光源的圖像；通過訓練數(shù)據(jù)訓練模型。

附圖說明

圖1是示出包括雨滴識別裝置的車輛控制裝置的框圖。

圖2是用于說明相機的位置的圖。

圖3A是用于說明基于雨滴相似度來確定物體是否為雨滴的過程的圖。

圖3B是示出由于外部環(huán)境和玻璃表面狀態(tài)導致的刮痕分布變化的圖。

圖4是示出訓練雨滴識別模型的方法的流程圖。

圖5是示出雨滴識別裝置的操作的流程圖。

圖6是示出包括多個雨滴識別裝置的降雨識別系統(tǒng)的圖。

圖7是示出根據(jù)第三實施例的包括雨滴識別裝置的車輛控制裝置的圖。

具體實施方式

在下文中將參考附圖描述本公開的實施例。在實施例中，與先前實施例中描述的內(nèi)容相對應的部分可以被分配相同的附圖標記，并且可以省略該部分的重復說明。當在實施例中僅描述配置的一部分時，另一先前的實施例可以應用于配置的其他部分。即使沒有明確描述可以組合各部分，也可以組合各部分。即使沒有明確描述可以組合實施例，也可以部分地組合實施例，只要該組合沒有損害。