[發明專利]雨滴識別裝置、車輛控制裝置、訓練模型的方法以及訓練模型

在審

• 申請號: 202011047853.2
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112699719A
• 公開（公告）日: 2021-04-23
• 發明（設計）人: 伴野義久;鷹野翔;井之口正晃;疋田圭吾;馬渡和明
• 申請（專利權）人: 株式會社電裝
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G06K9/46;G06N20/00
• 代理公司: 永新專利商標代理有限公司 72002
• 代理人: 陳珊

1.一種雨滴識別裝置(10)，其配置為識別透明面板上的雨滴，所述雨滴識別裝置包括：

存儲單元(17)，其存儲訓練模型，所述訓練模型是使用具有附著雨滴的所述透明面板的圖像和沒有附著雨滴的所述透明面板的圖像作為訓練數據而訓練的機器學習模型；

輸入單元(11)，由相機(50)拍攝的所述透明面板的圖像數據被輸入到所述輸入單元(11)；和

圖像識別單元(14)，其配置為通過將所述圖像數據輸入到所述訓練模型來計算所述圖像數據中表示所述透明面板上物體的雨滴相似度的值，其中

所述訓練模型通過訓練數據進行訓練，所述訓練數據包括具有均勻背景的所述透明面板的圖像和具有光源的所述透明面板的圖像。

2.根據權利要求1所述的雨滴識別裝置，還包括：

雨滴確定單元(15)，其配置為通過將預定閾值與由所述圖像識別單元計算的表示所述透明面板上所述物體的所述雨滴相似度的所述值進行比較來確定所述透明面板上是否存在雨滴。

3.根據權利要求2所述的雨滴識別裝置，還包括：

透明面板狀態識別單元(19)，其配置為基于所述圖像數據的頻率特性來檢測所述透明面板的浸濕狀態或臟污狀態，其中

所述雨滴確定單元配置為基于以下數據確定所述透明面板上的所述物體是否為雨滴：

由所述圖像識別單元計算的表示所述透明面板上所述物體的所述雨滴相似度的所述值；以及

由所述透明面板狀態識別單元檢測的所述透明面板的所述狀態。

4.根據權利要求3所述的雨滴識別裝置，其中

所述預定閾值基于所述透明面板的所述狀態而改變。

5.根據權利要求4所述的雨滴識別裝置，其中

所述透明面板的所述狀態根據所述圖像數據的一部分的頻率分量而檢測。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的雨滴識別裝置，還包括：

車速數據獲取單元，其配置為獲取其上安裝有所述雨滴識別裝置的車輛的車速數據；和

降雨估計單元，其配置為基于以下數據估計降雨量：

由所述圖像識別單元識別的所述透明面板上的雨滴的數量和大小，以及

由所述車速數據獲取單元獲取的所述車速數據。

7.根據權利要求6所述的雨滴識別裝置，還包括：

位置計算單元，其配置為計算所述雨滴識別裝置的當前位置；和

發送單元，其配置為發送估計的所述降雨量的數據和由所述位置計算單元計算的所述當前位置的數據。

8.根據權利要求1所述的雨滴識別裝置，其中

所述透明面板是車輛的擋風玻璃，以及

基于用雨刮器刮擦所述擋風玻璃之前的識別結果和用所述雨刮器刮擦所述擋風玻璃之后的識別結果，確定所述透明面板上的所述物體是否為雨滴。

9.一種車輛控制裝置(1)，其包括根據權利要求1至5中任一項所述的雨滴識別裝置并配置為基于車輛擋風玻璃上的雨滴的識別結果來控制所述車輛，所述車輛控制裝置包括：

雨刮器控制器(30)，其配置為基于由所述雨滴識別裝置估計的降雨量來確定雨刮器(32)的刮擦運動。

10.根據權利要求9所述的車輛控制裝置，其中

所述雨刮器控制器配置為在根據所述圖像數據檢測到進入隧道或建筑物時停止所述雨刮器。

11.一種車輛控制裝置，其包括根據權利要求1至5中任一項所述的雨滴識別裝置并配置為識別車輛的擋風玻璃上的雨滴，其中

所述存儲單元存儲所述訓練模型，所述訓練模型是機器學習模型，所述機器學習模型使用包括在由相機拍攝的圖像中的所述擋風玻璃的圖像作為訓練數據進行訓練，所述相機配置為穿過所述擋風玻璃拍攝所述車輛的前方；以及

由配置為拍攝所述車輛的所述前方的所述相機拍攝的所述擋風玻璃的所述圖像數據被輸入到所述輸入單元。