[發明專利]拖地設備及其控制方法

有效

• 申請號: 202011047651.8
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112168083B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 王旭寧;鐘世彬;肖占魁
• 申請（專利權）人: 尚科寧家（中國）科技有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本公開提供了一種拖地設備及其控制方法，所述拖地設備包括兩個電機，以及與每個電機連接的、用于拖擦地面的拖擦件，該控制方法包括以下步驟：檢測兩個電機中是否有轉速發生突變的電機；響應于檢測到了轉速發生突變的電機，控制另一個電機的轉速跟隨轉速發生突變的電機的轉速。本公開通過上述方法實現了雙電機的轉速的調節，避免了雙電機長時間轉速不同步導致的拖地設備出現較大橫移的問題。

技術領域

本公開涉及家用電器技術領域，尤其涉及一種拖地設備及其控制方法。

背景技術

當前，拖地設備已經在家居、清潔等領域廣泛應用，并取得了良好的效果和經濟價值。由于現有的拖地設備，尤其是電動拖把多為雙電機驅動，即，每一個電機分別驅動一個拖布轉動。當一個電動拖把的一側突然被腳踩、遇到路面障礙或者被突然懸空時會導致相應的電機的負載突然變化，進而造成兩個電機轉速不一致，出現橫移現象，無法在原有的清潔路徑上行進。

現有的調節拖地設備轉速一致的方法主要是通過提高負載異常電機的電壓，進而提高電機的轉速直到電機克服障礙。但是這種控制方法在負載異常電機的外界環境恢復正常之后，會因該電機的電壓過高，使該電機的轉速急劇上升，出現二次橫移，并且需要二次調節，不僅影響用戶的使用體驗，而且還降低了電機的使用壽命。

發明內容

本公開旨在提供一種拖地設備和控制方法，以便在拖地設備的負載發生變化時，能夠使拖地設備的兩個電機的轉速迅速做出調整，進而趨于一致，避免出現橫移的現象。

在第一方面，本公開提供了一種拖地設備的控制方法，前述拖地設備包括兩個電機，以及與每個電機連接的、用于拖擦地面的拖擦件，前述控制方法包括以下步驟：

檢測前述兩個電機中是否有轉速發生突變的電機；

響應于檢測到了轉速發生突變的電機，控制另一個電機的轉速跟隨前述轉速發生突變的電機的轉速。

可選地，前述檢測前述兩個電機中是否有轉速發生突變的電機，包括：

檢測前述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機。

可選地，前述檢測前述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，包括：

檢測前述兩個電機的轉速；

當兩個電機的轉速的差值大于第一預設閾值，且前述兩個電機中轉速較小的一個電機的轉速小于目標轉速值時，確定前述一個電機為轉速突然變小的電機。

可選地，前述檢測前述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，還包括：

當前述一個電機與另一個電機的轉速的差值大于前述第一預設閾值，且前述一個電機的轉速大于前述另一個電機的轉速時，確定前述一個電機為轉速突然變大的電機；

或，

當前述一個電機與前述另一個電機的轉速的差值大于第一預設閾值，且前述一個電機的轉速大于目標轉速值時，確定前述一個電機為轉速突然變大的電機。

可選地，前述檢測前述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，包括：

檢測前述兩個電機的轉矩；

當兩個電機的轉矩的差值大于第二預設閾值時，將兩個電機中轉矩較大的一個電機確定為轉速突然變小的電機。

可選地，前述檢測前述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，還包括：

當前述一個電機的轉矩與另一個電機的轉矩的差值小于第二預設閾值時，將前述一個電機確定為轉速突然變大的電機。

可選地，前述檢測前述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，包括：

檢測前述兩個電機所受到的壓力；