[發明專利]拖地設備及其控制方法

有效

• 申請號: 202011047651.8
• 申請日: 2020-09-29
• 公開（公告）號: CN112168083B
• 公開（公告）日: 2022-05-06
• 發明（設計）人: 王旭寧;鐘世彬;肖占魁
• 申請（專利權）人: 尚科寧家（中國）科技有限公司
• 主分類號: A47L11/282
• 分類號: A47L11/282;A47L11/40
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種拖地設備的控制方法，所述拖地設備包括兩個電機，以及與每個電機連接的、用于拖擦地面的拖擦件，其特征在于，所述控制方法包括以下步驟：

檢測所述兩個電機中是否有轉速發生突變的電機；

響應于檢測到了轉速發生突變的電機，控制另一個電機的轉速跟隨所述轉速發生突變的電機的轉速。

2.根據權利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述檢測所述兩個電機中是否有轉速發生突變的電機，包括：

檢測所述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機。

3.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測所述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，包括：

檢測所述兩個電機的轉速；

當兩個電機的轉速的差值大于第一預設閾值，且所述兩個電機中轉速較小的一個電機的轉速小于目標轉速值時，確定所述一個電機為轉速突然變小的電機。

4.根據權利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述檢測所述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，還包括：

在確定所述一個電機為轉速突然變小的電機之后包括：

使另一個電機的轉速跟隨轉速突然變小的電機的轉速，在另一個電機的轉速跟隨轉速突然變小的電機的轉速的過程中，判斷兩個電機的轉速的差值是否小于或等于第一預設閾值；當所述一個電機與另一個電機的轉速的差值大于所述第一預設閾值，且所述一個電機的轉速大于所述另一個電機的轉速時，確定所述一個電機為轉速突然變大的電機。

5.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測所述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，包括：

判斷兩個電機的轉速的差值是否大于第一預設閾值，且判斷轉速較大的一個電機的轉速是否大于目標轉速值；

當所述一個電機與所述另一個電機的轉速的差值大于第一預設閾值，且所述一個電機的轉速大于目標轉速值時，確定所述一個電機為轉速突然變大的電機。

6.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測所述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，包括：

檢測所述兩個電機的轉矩；

當兩個電機的轉矩的差值大于第二預設閾值時，將兩個電機中轉矩較大的一個電機確定為轉速突然變小的電機。

7.根據權利要求6所述的控制方法，其特征在于，所述檢測所述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，還包括：

當所述一個電機的轉矩與另一個電機的轉矩的差值小于第二預設閾值時，將所述一個電機確定為轉速突然變大的電機。

8.根據權利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述檢測所述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，包括：

檢測所述兩個電機所受到的壓力；

當兩個電機所受到的壓力的差值大于第三預設閾值時，將兩個電機中所受到的壓力較大的所述一個電機確定為轉速突然變小的電機。

9.根據權利要求8所述的控制方法，其特征在于，所述檢測所述兩個電機中是否有轉速突然變小和/或變大的電機，還包括：

當所述一個電機所受到的壓力與另一個電機所受到的壓力的差值小于第三預設閾值時，將所述一個電機確定為轉速突然變大的電機。

10.根據權利要求2-9中任一項所述的控制方法，其特征在于，所述控制另一個電機的轉速跟隨所述轉速發生突變的電機的轉速，包括：

在控制另一個電機的轉速跟隨所述轉速發生突變的電機的轉速的過程中，響應于兩個電機之間的轉速差達到了預設速度差值，使所述另一個電機按照第一比例積分公式跟隨所述轉速發生突變的電機；

在控制另一個電機的轉速跟隨所述轉速發生突變的電機的轉速的過程中，響應于兩個電機之間的轉速差沒有達到所述預設速度差值，使所述另一個電機按照第二比例積分公式跟隨所述轉速發生突變的電機。

11.一種拖地設備，其特征在于，所述拖地設備包括處理器、存儲器和存儲在所述存儲器上的執行指令，所述執行指令設置成在被所述處理器執行時能夠使所述拖地設備執行權利要求1至10中任一項所述的控制方法。